[发明专利]一种基于RTK的无人机控制系统

说明书

本发明公开一种基于RTK的无人机控制系统，包括：地面子系统，所述地面子系统用于向机载子系统发送观测数据和基准坐标，以及控制信号；机载子系统，所述机载子系统实时获取参考坐标，并分析处理参考坐标、接收到的观测数据和基准坐标及控制信号以生成飞行控制指令。本发明旨在提供一种基于RTK的无人机控制系统，能够通过RTK技术进行高精度定位，实现航向信息计算，使无人机在飞行过程中能够精准的确定航向，按照预定的航线飞行，避免无人机计算航向受到干扰。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其涉及一种基于RTK的无人机控制系统。

背景技术

近年，无人机行业迅速发展，随之，无人机相关的技术问题也逐渐凸显，无人机航向作为无人机在空中飞行过程中的方向引导，一旦该系统出现问题，则无人机无法正确根据航线规划进行正常作业，当前无人机主要利用磁罗盘进行航向计算，磁罗盘容易受到磁场干扰，造成飞机飞行不稳定。

发明内容

本发明旨在提供一种基于RTK的无人机控制系统，能够通过RTK技术进行高精度定位，实现航向信息计算，使无人机在飞行过程中能够精准的确定航向，按照预定的航线飞行，避免无人机计算航向受到干扰。

为达到上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种基于RTK的无人机控制系统，包括：

地面子系统，所述地面子系统用于向机载子系统发送观测数据和基准坐标，以及控制信号；

机载子系统，所述机载子系统实时获取参考坐标，并分析处理参考坐标、接收到的观测数据和基准坐标及控制信号以生成飞行控制指令。

在一些实施例中，所述地面子系统包括观测模块、定位模块和数传模块，所述观测模块实时获取观测数据，定位模块获取基准坐标，数传模块用于向机载子系统发送控制信号、观测数据和基站坐标。

在一些实施例中，所述机载子系统包括RTK模块，所述RTK模块包括电源管理单元、控制单元、定位单元、差分单元和数传单元，电源管理单元用于对控制单元、定位单元、差分单元和数传单元进行电源管理；所述定位单元用于实时获取机载子系统的参考坐标；所述差分单元通过数传单元获取基准坐标和观测数据，并根据所述基准坐标和观测数据计算出差分修正数据；所述控制单元获取参考坐标和差分修正数据，并根据参考坐标和差分修正数据计算出机载子系统的实时位置信息。

在一些实施例中，所述机载子系统还包括飞控模块，所述飞控模块获取实时位置信息和控制信号，并对所述控制信号和实时位置信息进行分析处理以生成飞行运动指令。

在一些实施例中，所述观测数据包括载波相位观测值和伪距观测值。

在一些实施例中，所述地面子系统设置有第一指示灯，所述第一指示灯用于指示地面子系统的工作状态。

在一些实施例中，所述机载子系统设置有第二指示灯，所述第二指示灯用于指示机载子系统与地面子系统的连接状态。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明旨在提供一种基于RTK的无人机控制系统，能够通过RTK技术进行高精度定位，实现航向信息计算，使无人机在飞行过程中能够精准的确定航向，按照预定的航线飞行，避免无人机计算航向受到干扰。

附图说明

图1是本发明结构示意图；

图2是电源管理单元电路原理图；

图3是控制单元电路原理图；

图4是差分单元电路原理图；

图5是数传单元电路原理图；

图中：100-地面子系统、200-机载子系统；