[发明专利]纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法及叉车

权利要求书

1.一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法，其特征在于，包括：

所述叉车的相机在所述叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片,其中所述多个第一反光片处于所述叉车的顶部的载具上，所述第一图片为第一参考图片；

所述叉车的相机在所述叉车装货后在所述预定轨道的第一位置朝设有所述多个第一反光片的所述第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片；

所述叉车对所述第一图片和所述第二图片进行处理,并计算出所述第二图片相对所述第一图片的第一偏差值，且计算出所述叉车的相机在所述叉车装货后相对所述叉车装货前的第一偏角度；

所述叉车的相机在所述叉车装货后在所述预定轨道的第二实际位置朝设有多个第二反光片的第二拍摄区域进行拍摄以获得第三图片，其中所述多个第二反光片处于所述叉车的顶部的载具上；

所述叉车根据所述第三图片和所述第一偏角度计算出所述第三图片所对应的第四图片；

所述叉车获取所述预定轨道的第二应到位置所对应的第二参考图片，并根据所述第四图片和所述第二参考图片进行对比以计算所述第四图片相对所述第二参考图片的第二偏差值，其中所述第二参考图片为所述叉车的相机在所述预定轨道的第二应到位置且在所述叉车装货前所拍摄的图片；

所述叉车根据所述第二偏差值计算出所述叉车的第二实际位置，并调整所述叉车的运行轨道，使得所述第四图片与所述第二参考图片重合。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述叉车的相机在所述叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片的步骤包括：

所述叉车在所述预定轨道的第一位置判断所述叉车是否装货；

如果否，则所述叉车判断所述叉车的叉臂是否伸出；

如果是，则所述叉车判断所述叉车的叉臂是否上升；

如果否，则所述叉车的相机在所述预定轨道的第一位置朝设有所述多个第一反光片的所述第一拍摄区域拍摄以获得所述第一图片。

3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述叉车的相机在所述叉车装货后在所述预定轨道的第一位置朝设有所述多个第一反光片的所述第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片的步骤包括：

所述叉车在所述预定轨道的第一位置判断所述叉车是否装货；

如果是，则所述叉车判断所述叉车的叉臂是否上升；

如果是，则所述叉车判断所述叉车的叉臂是否上升到预定位置；

如果是，则所述叉车的相机在所述预定轨道的第一位置朝设有所述多个第一反光片的所述第一拍摄区域进行拍摄以获得所述第二图片。

4.根据权利要求1所述方法，其特征在于，还包括：

所述叉车在所述叉车装货前沿着所述预定轨道运动；

所述叉车的相机在所述预定轨道的多个位置朝设有多个反光片的拍摄区域进行拍摄以获得参考图片集，其中所述多个位置包括所述第一位置和所述第二应到位置，所述拍摄区域包括所述第一拍摄区域和所述第二拍摄区域，所述多个反光片包括所述多个第一反光片和所述多个第二反光片，所述参考图片集包括所述第一参考图片和所述第二参考图片。

5.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述多个第一反光片所处的高度相等，所述多个第二反光片所处的高度相等，且所述第一反光片和所述第二反光片所处的高度相等或不相等。