[发明专利]纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法及叉车

说明书

本发明公开了一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法，包括：叉车的相机在叉车装货前朝第一拍摄区域拍摄以获得第一图片；叉车的相机在叉车装货后朝第一拍摄区域拍摄以获得第二图片；叉车根据第一图片和第二图片计算出叉车的相机在叉车装货后相对叉车装货前的第一偏角度；叉车的相机在叉车装货后在朝第二拍摄区域拍摄以获得第三图片；叉车根据第三图片和第一偏角度计算出第四图片；叉车计算出第四图片相对第二参考图片的第二偏差值；叉车计算出叉车的实际位置，并调整叉车的运行轨道，使得第四图片与第二参考图片重合。通过上述方式，本发明所公开的方法能够有效解决由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的技术问题。

技术领域

本发明涉及叉车技术领域，特别涉及一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法及叉车。

背景技术

随着科技的发展，工业自动化应用而生，为降低人力劳动成本，在许多工厂或者货仓都采用叉车进行搬运货物等。一般情况下，叉车通常设计为可远程控制或自动控制，因此人们可以自行控制叉车的工作，具体可以是控制叉车按照预定轨道行走，甚至还可以控制叉车越过障碍物和不平坦的地形等。

一般情况下，为了实现控制叉车按照预定轨道行走，许多厂商会在叉车上安装有相机，以通过相机拍摄图片作为轨道行走的判断对象。然而，一些货物比较重，叉车装货前和装货后，相机朝同一位置所拍摄的图片也不相同。也就是说，负载会带来叉车的相机倾斜，使得叉车在装货前和装货后两者所拍摄的图片有误差，从而导致叉车的行走轨道有误，无法达到高质量的行走要求，大大降低了用户的体验。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法及叉车，能够解决因为负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种纠正由负载带来叉车的相机倾斜所带来误差的方法，包括：叉车的相机在叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片，其中多个第一反光片处于叉车的顶部的载具上；叉车的相机在叉车装货后在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片；叉车对第一图片和第二图片进行处理，并计算出第二图片相对第一图片的第一偏差值，且计算出叉车的相机在叉车装货后相对叉车装货前的第一偏角度；叉车的相机在叉车装货后在预定轨道的第二实际位置朝设有多个第二反光片的第二拍摄区域进行拍摄以获得第三图片，其中多个第二反光片处于叉车的顶部的载具上；叉车根据第三图片和第一偏角度计算出第三图片所对应的第四图片；叉车获取预定轨道的第二应到位置所对应的第二参考图片，并根据第四图片和第二参考图片进行对比以计算第四图片相对第二参考图片的第二偏差值，其中第二参考图片为叉车的相机在预定轨道的第二应到位置且在叉车装货前所拍摄的图片；叉车根据第二偏差值计算出叉车的实际位置，并调整叉车的运行轨道，使得第四图片与第二参考图片重合。

其中，叉车的相机在叉车装货前在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片的步骤包括：叉车在预定轨道的第一位置判断叉车是否装货；如果否，则叉车判断叉车的叉臂是否伸出；如果是，则叉车判断叉车的叉臂是否上升；如果否，则叉车的相机在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域拍摄以获得第一图片。

其中，叉车的相机在叉车装货后在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片的步骤包括：叉车在预定轨道的第一位置判断叉车是否装货；如果是，则叉车判断叉车的叉臂是否上升；如果是，则叉车判断叉车的叉臂是否上升到预定位置；如果是，则叉车的相机在预定轨道的第一位置朝设有多个第一反光片的第一拍摄区域进行拍摄以获得第二图片。

其中，还包括：叉车在叉车装货前沿着预定轨道运动：叉车的相机在预定轨道的多个位置朝设有多个反光片的拍摄区域进行拍摄以获得参考图片集，其中多个位置包括第一位置和第二应到位置，拍摄区域包括第一拍摄区域和第二拍摄区域，多个反光片包括多个第一反光片和多个第二反光片，参考图片集包括第一参考图片和第二参考图片，且第一参考图片为第一图片。