[发明专利]一种物料搬运装置

权利要求书

1.一种物料搬运装置，其特征在于，包括机架、设置在机架上的用于对物料进行搬运的搬运手臂以及驱动搬运手臂运动的搬运驱动机构；其中，所述搬运驱动机构包括第一偏心驱动机构、第二偏心驱动机构以及电机；

其中，所述第一偏心驱动该机构包括用于驱动搬运手臂竖向运动的第一偏心轮、第一弹簧以及设在搬运手臂上的第一驱动面；所述第二偏心驱动机构包括用于驱动搬运手臂水平运动的第二偏心轮、第二弹簧以及设在搬运手臂上的第二驱动面；所述第一偏心轮和第二偏心轮同轴设置且与所述电机通过传动部件连接，所述第一弹簧的一端与机架连接，另一端与搬运手臂连接，其弹力促使搬运手臂上的第一驱动面使用贴紧在第一偏心轮上，所述第二弹簧的一端与机架连接，另一端与搬运手臂连接，其弹力促使搬运手臂的第二驱动面始终贴紧在第二偏心轮。

2.根据权利要求1所述的物料搬运装置，其特征在于，所述第一偏心轮的轮面上依次设有逐渐远离第一偏心轮旋转中心的竖向抬升段、与第一偏心轮旋转中心同心的第一圆弧段、逐渐靠近偏心轮旋转中心的竖向下降段以及与第一偏心轮旋转中心同心的第二圆弧段，其中，第一圆弧段与第二圆弧段所对的圆心角相等；所述第二偏心轮的轮面上依次设有与第二偏心轮旋转中心同心的第三圆弧段、逐渐远离偏心轮旋转中心的水平前推段、与第二偏心轮旋转中心同心的第四圆弧段以及逐渐靠近偏心轮旋转中心的水平后缩段；当所述竖向抬升段与搬运手臂的第一驱动面贴合时，所述第三圆弧段与搬运手臂的第二驱动面贴合；当所述第一圆弧段与搬运手臂的第一驱动面贴合时，所述水平前推段与搬运手臂的第二驱动面贴合；当所述竖向下降段与搬运手臂的第一驱动面贴合时，所述第四圆弧段与搬运手臂的第二驱动面贴合；当所述第二圆弧段与搬运手臂的第一驱动面贴合时，所述水平后缩段与搬运手臂的第二驱动面贴合。

3.根据权利要求1或2所述的物料搬运装置，其特征在于，所述机架上设有用于安装机械手臂的固定板，所述搬运手臂通过竖向滑动导轨副与所述固定板连接，其中，所述竖向滑动导轨副包括第一导轨和与第一导轨配合工作的第一滑块，其中，所述第一滑块上设有第一连接板，所述搬运手臂连接在第一连接板上，所述第一导轨固定在固定板上。

4.根据权利要求3所述的物料搬运装置，其特征在于，所述第一连接板与搬运手臂之间通过水平滑动导轨副连接，该水平滑动导轨副包括第二导轨和与第二导轨配合工作的第二滑块，其中，所述第二滑块与所述搬运手臂固定连接，所述第二导轨固定在第一连接板上。

5.根据权利要求4所述的物料搬运装置，其特征在于，所述第一连接板上设有沿水平延伸的抬升件，该抬升件的底面构成所述的第一驱动面；所述第一弹簧的一端固定在固定板上，另一端固定在第一连接板上，其弹力促使所述抬升件的底面始终贴紧在第一偏心轮上；所述搬运手臂轮的左端面构成所述的第二驱动面，所述第二弹簧的一端固定在第一连接板上，另一端固定在搬运手臂上，其弹力促使搬运手臂轮的左端面始终贴紧在第二偏心轮上。

6.根据权利要求5所述的物料搬运装置，其特征在于，所述抬升件为圆柱滚筒。

7.根据权利要求1或2所述的物料搬运装置，其特征在于，所述搬运手臂包括与第二滑块固定连接的竖直板、与竖直板连接的水平板以及位于水平板末端的取放料执行件；其中，所述取放料执行件由设置在水平板末端下方的真空吸盘或者设置在水平板末端上方的支撑件构成，其中，所述真空吸盘与负压装置连接。

8.根据权利要求7所述的物料搬运装置，其特征在于，所述竖直板上与第一偏心轮的对应位置还设有第一偏心轮避障槽；所述竖直板上与第二偏心轮对应位置处还设有用于与第二偏心轮接触的接触块，该接触块竖向设置，该接触块上与第二偏心轮相对的侧面构成所述的第二驱动面。

9.根据权利要求1或2所述的物料搬运装置，其特征在于，所述第一偏心轮和第二偏心轮固定在旋转轴上，其中，所述传动部件由联轴器构成，所述旋转轴的一端通过连轴器与电机的输出轴连接，另一端通过固定座设置在机架上，旋转轴与固定座之间还设有滚动轴承。

10.根据权利要求9所述的物料搬运装置，其特征在于，所述旋转轴上还设有槽口转盘，该转盘上设有槽口，所述机架上与槽口转盘配合地还设有光电传感器，该光电传感器与控制系统连接，所述电机与控制系统连接。