[发明专利]一种农产品自动分拣装置及其控制方法

权利要求书

1.一种农产品自动分拣装置，其特征在于，包括：机架、传输带、左限位板、右限位板、相机、称重装置、控制单元、第一分拣板、第二分拣板、第一分拣输送带、第二分拣传输带、第一分拣板执行器、第二分拣板执行器、左限位板执行器和右限位板执行器；

所述传输带设置于所述机架上；

所述左限位板和右限位板置于所述传输带的上方，所述左限位板和右限位板的上侧分别向外侧倾斜，并且其均可沿着所述传输带的宽度方向移动，其中左限位板或右限位板沿着传输带传输的方向具有第一分拣口和第二分拣口；

所述第一分拣口和第二分拣口的外侧设置有第一分拣传输带和第二分拣传输带，并且所述第一分拣传输带和第二分拣传输带的始端与第一分拣口和第二分拣口处的传输带边缘接触；

所述左限位板和右限位板的内侧均具有相机，所述相机用于拍摄图片或视频信息；

所述传输带的下方具有称重装置，所述称重装置用于获取农产品的重量信息；

所述第一分拣板和所述第二分拣板可竖直运动，并且可卡于所述传输带和左限位板和右限位板之间，所述第一分拣板的边缘与第一分拣口沿着传输方向的末端边缘接触，所述第二分拣板的边缘与第二分拣口沿着传输方向的末端边缘接触；

所述控制单元与所述相机、称重装置、第一分拣板执行器、第二分拣板执行器、左限位板执行器和右限位板执行器连接；

所述控制单元根据所述相机所拍摄的照片和称重装置所称重量对农产品进行分类，并且根据分类信息向第一分拣板执行器或第二分拣板执行器发送控制信息，所述第一分拣板执行器或第二分拣板执行器根据控制信息控制第一分拣板或第二分拣板竖直运动；

所述控制单元根据农产品的种类信息向左限位板执行器和右限位板执行器发送控制信息，所述左限位板执行器和右限位板执行器根据控制信息控制左限位板和右限位板沿着所述传输带的宽度方向移动。

2.根据权利要求1所述的农产品自动分拣装置，其特征在于，还包括：

与所述相机连接的图像处理单元，用于接收所述相机拍摄的图片，将不同相机拍摄的图片进行处理，得到农产品的立体信息；

与所述图像处理单元连接的分类单元，用于根据预设分类信息对农产品进行分类，并将分类信息传输至控制单元。

3.根据权利要求2所述的农产品自动分拣装置，其特征在于，所述第一分拣板和第二分拣板均包括：主分拣板、第一伸缩板、第二伸缩板、伸缩弹簧和分拣板压力监测器，所述主分拣板内部为中空结构，所述第一伸缩板和所述第二伸缩板从所述主分拣板的两竖直侧面由主分拣板内部向外伸缩，所述第一伸缩板和第二伸缩板伸入主分拣板内部的部分与主分拣板内部通过伸缩弹簧连接，所述分拣板压力监测器监测所述第一伸缩板和第二伸缩板受到来自于左限位板和右限位板的压力，并将压力信息发送至控制单元，所述控制单元根据压力信息生成调整信息，所述第一分拣板执行器和第二分拣板执行器根据调整信调整所述第一分拣板和第二分拣板的位置。

4.根据权利要求3所述的农产品自动分拣装置，其特征在于，所述左限位板和所述右限位板均包括：限位板压力监测器、位置监测器和状态计算单元；所述限位板压力监测器位于左限位板和/或右限位板的内侧，用于监测农产品对左限位板和/或右限位板的压力；所述位置监测器，用于监测所述左限位板和/或右限位板的位置；所述状态计算单元接收并根据所述限位板压力监测器和位置监测器的监测信息计算状态调整信息，所述控制单元根据状态调整信息控制第一分拣板执行器和第二分拣板执行器来调整第一分拣板和/或第二分拣板的位置。

5.根据权利要求4所述的农产品自动分拣装置，其特征在于，还包括：装箱位置调整单元，所述装箱位置调整单元控制箱体前后、上下、左右移动。

6.根据权利要求5所述的农产品自动分拣装置，其特征在于，所述装箱位置调整单元包括：前后位置监测单元、上下位置监测单元、左右位置监测单元、前后位置调整单元、上下位置调整单元和左右位置调整单元；所述控制单元根据接收所述前后位置监测单元、上下位置监测单元、左右位置监测单元的位置监测信息和相机、称重装置监测的农产品信息向所述前后位置调整单元、上下位置调整单元和左右位置调整单元发送调整信息。