[发明专利]一种机器人运动控制装置及其操作方法

权利要求书

1.一种机器人运动控制装置，其特征在于，包括能够感应控制装置倾斜程度的控制装置机身及设置在控制装置机身上且可左右拨动的开关，被所述控制装置所控制的机器人设有一个可进行全向运动的机器人底盘，通过改变所述控制装置机身的倾斜程度来控制机器人的平移。

2.根据权利要求1所述的一种机器人运动控制装置，其特征在于，所述控制装置机身内设有：

姿态传感器，捕获控制装置的姿态信息，并将姿态信息转换成为机器人平移的控制指令；

电位器开关，可向左右两个方向拨动，电位器将开关偏离中心位置的角度转换成机器人旋转的控制指令；

主控制器，将接收到的姿态传感器信号和电位器信号转换成机器人的控制指令；

无线通信模块，用于向机器人发送控制指令。

3.根据权利要求2所述的一种机器人运动控制装置，其特征在于，所述控制装置机身包括底面、垂直设置在底面上的杆状手柄。

4.一种根据权利要求2所述的机器人运动控制装置的操作方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤一：设立空间直角坐标系，XOY平面为水平面，所述姿态传感器将所述控制装置机身的手柄朝向设置为向量M，向量M'为向量M在XOY平面上的投影，α为向量M与Z轴正方向之间的夹角；

步骤二：在主控制器内设置两个角度参数θ和γ作为阈值，当α<θ时，机器人的速度为0，当α>γ时，机器人速度最大，当θ≤α≤γ，机器人的速度由参数α控制；

步骤三：手握控制装置机身的手柄，使得控制装置机身跟随手柄发生倾斜，姿态传感器将感应到的α值以及向量M转换成机器人平移的控制指令发送至主控制器；或者拨动旋转电位器开关，电位器开关将其偏离中心的角度转换成机器人旋转的控制指令发送至主控制器，向左/向右偏离的角度越大，机器人左旋/右旋的速度越大；

步骤四：主控制器将接受到的机器人平移的控制指令或/和机器人旋转的控制指令转换成机器人的控制指令通过无线通信模块发送至机器人；

步骤五：机器人根据接收到的机器人控制指令完成相应的平移或旋转动作。

5.根据权利要求4所述的一种机器人运动控制装置的操作方法，其特征在于，所述步骤五中的相应平移动作为：前移、后移、左移、右移中的任一种；所述步骤五中的相应旋转动作为左旋或右旋中的任一种。

6.根据权利要求4所述的一种机器人运动控制装置的操作方法，其特征在于，所述步骤三中的手握控制装置机身的手柄使得控制装置机身发生倾斜的同时可拨动旋转电位器开关。

7.根据权利要求6所述的一种机器人运动控制装置的操作方法，其特征在于，所述步骤五中的机器人在平移的过程中同时发生旋转运动。