[发明专利]一种机器人运动控制装置及其操作方法

说明书

本发明属于遥控技术领域，具体涉及一种机器人运动控制装置及其操作方法，包括能够感应控制装置倾斜程度的控制装置机身及设置在控制装置机身上且可左右拨动的开关，被所述控制装置所控制的机器人设有一个可进行全向运动的机器人底盘，通过改变所述控制装置机身的倾斜程度来控制机器人的平移，通过左右两个方向拨动电位器开关来控制机器人旋转。本发明可以实现单手完成对机器人全向运动的操作，非常简单易用。

技术领域

本发明属于遥控技术领域，具体涉及一种机器人运动控制装置及其操作方法。

背景技术

遥控机器人是一种可在对人有害或人不能接近的环境里，代替人去完成一定任务的远距离操作设备，而正是这些危险、恶劣、有害环境推动了机器人的发展。随着机器人的发展，机器人控制装置也多种多样，人们有多种遥控机器人的方法来帮助自己完成想要完成的任务，但现有的机器人控制装置中没有一种可单手操作且专门针对全向底盘运动特点所设计的控制装置。

发明内容

为解决上述存在的问题，本发明提供一种机器人运动控制装置及其操作方法，该控制装置结构简单，可单手操作。

本发明的技术方案为：提供一种机器人运动控制装置，包括能够感应控制装置倾斜程度的控制装置机身及设置在控制装置机身上且可左右拨动的开关，被所述控制装置所控制的机器人设有一个可进行全向运动的机器人底盘，通过改变所述控制装置机身的倾斜程度来控制机器人的平移。

优选地，所述控制装置机身内设有：

姿态传感器，捕获控制装置的姿态信息，并将姿态信息转换成为机器人平移的控制指令；

电位器开关，可向左右两个方向拨动，电位器将开关偏离中心位置的角度转换成机器人旋转的控制指令；

主控制器，将接收到的姿态传感器信号和电位器信号转换成机器人的控制指令；

无线通信模块，用于向机器人发送控制指令。

优选地，所述控制装置机身包括底面、垂直设置在底面上的杆状手柄。

本发明还提供一种机器人运动控制装置的操作方法，包括以下步骤：

步骤一：设立空间直角坐标系，XOY平面为水平面，所述姿态传感器将所述控制装置机身的手柄朝向设置为向量M，向量M'为向量M在XOY平面上的投影，α为向量M与Z轴正方向之间的夹角；

步骤二：在主控制器内设置两个角度参数θ和γ作为阈值，当α<θ时，机器人的速度为0，当α>γ时，机器人速度最大，当θ≤α≤γ，机器人的速度由参数α控制；

步骤三：手握控制装置机身的手柄，使得控制装置机身跟随手柄发生倾斜，姿态传感器将感应到的α值以及向量M转换成机器人平移的控制指令发送至主控制器；或者拨动旋转电位器开关，电位器开关将其偏离中心的角度转换成机器人旋转的控制指令发送至主控制器，向左/向右偏离的角度越大，机器人左旋/右旋的速度越大；

步骤四：主控制器将接受到的机器人平移的控制指令或/和机器人旋转的控制指令转换成机器人的控制指令通过无线通信模块发送至机器人；