[发明专利]对距离图像的异常进行检测的拍摄装置

权利要求书

1.一种拍摄装置，其特征在于，具备：

第一拍摄部，其拍摄图像；

第二拍摄部，其配置在相对于第一拍摄部预先选定的位置，且拍摄图像；

第一光源，其朝向第一拍摄部进行拍摄的区域发光；

第二光源，其朝向第二拍摄部进行拍摄的区域发光；以及

图像处理部，其进行第一拍摄部的输出信号以及第二拍摄部的输出信号的处理，

上述图像处理部包括：

第一距离图像生成部，其基于光的飞行时间由第一拍摄部的输出信号生成包括距离信息的第一距离图像；

第二距离图像生成部，其基于光的飞行时间由第二拍摄部的输出信号生成包括距离信息的第二距离图像；

第一二维图像生成部，其由第一拍摄部的输出信号生成第一二维图像；

第二二维图像生成部，其由第二拍摄部的输出信号生成第二二维图像；

立体图像生成部，其基于第一二维图像以及第二二维图像生成包括距离信息的立体图像；以及

图像比较部，其对立体图像、和第一距离图像以及第二距离图像中至少一方进行比较，来对第一距离图像以及第二距离图像中至少一方的异常进行检测。

2.根据权利要求1所述的拍摄装置，其特征在于，

在第一拍摄部以及第二拍摄部进行拍摄的区域，预先设定有进行位置的测定的测定点，

上述图像比较部通过在上述测定点对立体图像、和第一距离图像以及第二距离图像中至少一方进行比较，来对上述异常进行检测。

3.根据权利要求1所述的拍摄装置，其特征在于，

上述图像比较部通过对第一距离图像和第二距离图像进行比较，来对在第一距离图像或者第二距离图像产生上述异常的情况进行检测，且基于立体图像来对产生上述异常的距离图像进行确定。

4.根据权利要求2所述的拍摄装置，其特征在于，

上述图像比较部通过对第一距离图像和第二距离图像进行比较，来对在第一距离图像或者第二距离图像产生上述异常的情况进行检测，且基于立体图像来对产生上述异常的距离图像进行确定。

5.根据权利要求1～4任一项中所述的拍摄装置，其特征在于，

上述图像处理部包括矫正指令部，该矫正指令部向第一距离图像生成部或者第二距离图像生成部输出对图像进行矫正的指令，

上述矫正指令部对生成产生上述异常的距离图像的距离图像生成部输出以与立体图像一致的方式对距离图像进行矫正的指令。

6.根据权利要求1～4任一项中所述的拍摄装置，其特征在于，

上述图像处理部包括合成图像生成部，该合成图像生成部将立体图像、和第一距离图像或者第二距离图像的距离图像合成，

上述合成图像生成部包括：从立体图像选定线状的部分的线状部分选定部；从至少一方的上述距离图像选定面状的部分的面状部分选定部；以及生成距离图像的合成部，该距离图像是将由线状部分选定部选定了的线状的部分以及由面状部分选定部选定了的面状的部分合成后的图像。

7.根据权利要求5所述的拍摄装置，其特征在于，

上述图像处理部包括合成图像生成部，该合成图像生成部将立体图像、和第一距离图像或者第二距离图像的距离图像合成，

上述合成图像生成部包括：从立体图像选定线状的部分的线状部分选定部；从至少一方的上述距离图像选定面状的部分的面状部分选定部；以及生成距离图像的合成部，该距离图像是将由线状部分选定部选定了的线状的部分以及由面状部分选定部选定了的面状的部分合成后的图像。