[发明专利]对距离图像的异常进行检测的拍摄装置

说明书

本发明的拍摄装置的图像处理装置包括基于光的飞行时间由第一摄像机以及第二摄像机的输出信号生成第一距离图像以及第二距离图像的距离图像生成部。图像处理装置包括由摄像机的输出信号生成立体图像的立体图像生成部。图像处理装置包括对立体图像和距离图像进行比较，来对第一距离图像以及第二距离图像中一方的异常进行检测的图像比较部。

技术领域

本发明涉及对距离图像的异常进行检测的拍摄装置。

背景技术

公知有利用摄像机拍摄图像并基于得到的图像来对对象物的三维的位置进行检测的拍摄装置。作为三维的位置进行检测的拍摄装置，公知有从光源发出光之后，利用像素传感器接受由对象物的表面反射的光的装置。拍摄装置对从光源发出的光由对象物的表面反射而返回到像素传感器为止的时间进行测定。拍摄装置能够基于测定出的时间和光的速度，来对至对象物的距离进行计算。该拍摄装置的方式称为光飞行时间方式。

在日本特表2009－516157号公报中，公开了具备照明装置、对第一图像进行记录的第一图像记录单元以及对第二图像进行记录的第二图像记录单元的对空间区域进行监视的装置。第一图像记录单元包括对空间区域进行拍摄的像素传感器，第二图像记录单元具备对空间区域进行拍摄的像素传感器。该装置公开了通过对第一图像和第二图像进行比较，对于至少在一个像素上拍摄的空间区域的点，识别不同的距离值。

发明内容

在按照光飞行时间方式拍摄到的距离图像中包含从摄像机至对象物的距离的信息。然而，由于摄像机或者光源的经年变化，存在至对象物的距离产生误差的情况。其结果，在拍摄装置对对象物的位置进行检测的情况下，存在产生位置的误差的情况。

或者，拍摄装置具有受到周围的环境的温度的影响之类的特性。尤其是，向对象物照射光的光源受到周围的温度的影响。光源存在若温度变化则发光的时期偏离预定的时期的情况。因此，拍摄装置存在若温度变化则无法测定正确的距离的情况。

这样，具有由拍摄装置生成的距离图像含有误差的情况，因此拍摄装置优选能够对距离图像的异常进行检测。

本公开的一个方案的拍摄装置具备：拍摄图像的第一拍摄部；以及配置在相对于第一拍摄部预先设定的位置且拍摄图像的第二拍摄部。拍摄装置具备：朝向第一拍摄部进行拍摄的区域发光的第一光源；以及朝向第二拍摄部进行拍摄的区域发光的第二光源。拍摄装置具备进行第一拍摄部的输出信号以及第二拍摄部的输出信号的处理的图像处理部。图像处理部包括：基于光的飞行时间由第一拍摄部的输出信号生成包含距离信息的第一距离图像的第一距离图像生成部；以及基于光的飞行时间由第二拍摄部的输出信号生成包含距离信息的第二距离图像的第二距离图像生成部。图像处理部包括：由第一拍摄部的输出信号生成第一二维图像的第一二维图像生成部；以及由第二拍摄部的输出信号生成第二二维图像的第二二维图像生成部。图像处理部包括立体图像生成部，该立体图像生成部基于第一二维图像以及第二二维图像生成包含距离信息的立体图像。图像处理部包括图像比较部，该图像比较部对立体图像、和第一距离图像以及第二距离图像中至少一方进行比较，来对第一距离图像以及第二距离图像中至少一方的异常进行检测。

附图说明

图1是实施方式中的机器人系统的概略俯视图。

图2是实施方式中的机器人系统的方块图。

图3是用于说明距离图像中的距离的误差的两台摄像机以及对象物的概略俯视图。

图4是对产生异常的距离图像进行检测且对距离图像进行矫正的控制的流程图。

图5是进行了距离图像的矫正之后的两台摄像机以及对象物的概略俯视图。

图6是两台摄像机以及其他对象物的概略俯视图。

图7是实施方式中的合成图像生成部的方块图。

具体实施方式