[发明专利]一种支持多信号输入的数字舵机控制方法

权利要求书

1.一种支持多信号输入的数字舵机控制方法，包括数据解码与指令执行，其特征在于，包括步骤：

S1)bootloader启动；

S2)APP启动，主控初始化；

S3)判断是否输入串口总线信号，若是进行串口数据接收并解码；

S4)判断是否输入PWM信号，若是进行PWM信号接收并解码；

S5)判断是否输入PPM信号，若是进行PPM信号接收并解码；

S6)将解码数据加载到RAM区或EEPROM区；

S7)执行PID算法，执行动作指令。

2.根据权利要求1所述的一种支持多信号输入的数字舵机控制方法，其特征在于，所述步骤S2)包括：

S21)系统时钟初始化；

S22)看门狗初始化；

S23)串口初始化；

S24)定时器初始化；

S25)ADC初始化；

S26)运行参数初始化。

3.根据权利要求1所述的一种支持多信号输入的数字舵机控制方法，其特征在于，所述步骤S3)通过串口接收中断接收并处理总线数据，包括：

S31)串口中断接收总线数据并存入待处理数据数组，数组尾指针tail表示已接收的数据长度；

S32)判断是否到达数据处理周期，若是，则进入步骤S33)，若否，返回步骤S31)；

S33)判断数组尾指针tail是否大于等于数组头指针head，若是，则进入步骤S34)，若否，返回步骤S32)；

S34)判断是否包含帧头，请求是否为本机ID或广播ID，若是，则进入步骤S35)，若否，则进入步骤S311)；

S35)接收数据并校验；

S36)提取有效载荷；

S37)判断是否为写命令，若是，则进入步骤S38)，若否，则进入步骤S39)；

S38)根据命令要求将指令写入EEPROM区或RAM区；

S39)指令为读命令，读取指定RAM区或EEPROM区数据；

S310)发送应答数据；

S311)处理数组头指针head，返回步骤S32)。

4.根据权利要求1所述的一种支持多信号输入的数字舵机控制方法，其特征在于，所述步骤S4)通过16位定时器的两个通道检测PWM信号的上升沿与下降沿并计算频率和脉宽，包括：

S41)记录第一个上升沿计数值C1N1；

S42)记录第一个下降沿计数值C2N1,计算脉宽duty＝C2N1-C1N1；

S43)记录第二个上升沿计数值C1N2，计算频率freq＝1000000/(C1N2-C1N1)；S44)记录第二个下降沿计数值C2N2，计算脉宽duty＝C2N2-C1N2；

S45)判断信号频率freq在45HZ-320HZ之间，判断脉宽duty在400us-2600us之间；

S46)将有效脉宽数值转换成目标角度值输入PID运算。

5.根据权利要求1所述的一种支持多信号输入的数字舵机控制方法，其特征在于，所述步骤S5)通过16位定时器的一个通道检测PPM信号的上升沿并提取信号的各通道脉宽，包括：

S51)判断信号引脚低电平持续时间是否超过2ms，若是，则进入步骤S52)，若否，进行其他运算；

S52)PPM信号帧开始，依次记录各上升沿中断触发时的定时器计数值；

S53)计算相邻上升沿计数值之差，求得各通道数值；

S54)匹配舵机ID和对应通道数值，将通道数值转换成目标角度值。