[发明专利]一种支持多信号输入的数字舵机控制方法

说明书

本发明涉及一种多信号输入的数字舵机控制方法，包括bootloader启动；APP启动，主控初始化；判断是否输入串口总线信号，若是进行串口数据接收并解码；判断是否输入PWM信号，若是则进行PWM信号接收并解码；判断是否输入PPM信号，若是则进行PPM信号接收并解码；将解码数据加载到RAM区或EEPROM区；执行PID算法，执行动作指令。本发明支持舵机的多种信号输入，通用性好，适配性好；将配置参数和运行参数分离，通过操作参数表对舵机各状态进行写入与读取，解码算法与运动算法相互独立不冲突；使用环形指针解析数据，通过中断取数据，定时周期处理数据，能够保证数据处理的实时性和准确性；采用双闭环PID算法，能够满足舵机的速度和位置控制，定位准确。

技术领域

本发明涉及数字舵机控制领域，具体的说是一种支持多信号输入的数字舵机控制方法。

背景技术

舵机是一种位置伺服驱动器，广泛应用于机器人关节、模型等领域，传统的模拟舵机或数字舵机采用PWM信号作为激励信号，其中模拟舵机一般接收50hz，脉宽为500us-2500us的信号，数字舵机一般接收300hz，脉宽为500us-2500us的信号，随着微电子技术的发展，出现了总线电机，能够使用串口总线、CAN总线、IIC总线等总线协议控制舵机运动，具有布线方便，可编程等优点，但价格较高，一般应用于高端机器人领域。

无论是模拟舵机、数字舵机还是总线舵机，所采用的信号传输方式是单一化的，而随着近年来模型发展，穿越无人机的流行，一体化程度更高，更小型的PPM接收机被广泛应用，但由PPM信号控制的舵机尚未面向市场，需要一种能够支持多种信号输入，满足多种条件工作的舵机，这将大大减少更换舵机的成本和增加舵机产品的扩展性能。

深圳市优必选科技有限公司申请的发明专利《一种机器人单总线模块化数字舵机控制装置及控制方法》，公开号为CN103750505A，公开日为20140430，公开了一种单总线舵机控制方法，包括从总线接收来自控制板的控制信息，并通过温度和电流检测限制舵机电机的输出以保护电机，属于总线舵机的常用控制方法，但未提及如何处理其他通用信号输入，产品只能在自家控制器系统下使用，局限性较大。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于提出了一种支持多信号输入的数字舵机控制方法，能够使用多种信号对舵机进行控制。

一种支持多信号输入的数字舵机控制方法，包括数据解码与指令执行，包括步骤：

S1)bootloader启动；

S2)APP启动，主控初始化；

S3)判断是否输入串口总线信号，若是进行串口数据接收并解码；

S4)判断是否输入PWM信号，若是进行PWM信号接收并解码；

S5)判断是否输入PPM信号，若是进行PPM信号接收并解码；

S6)将解码数据加载到RAM区或EEPROM区；

S7)执行PID算法，执行动作指令。

所述步骤S2)包括：

S21)系统时钟初始化；

S22)看门狗初始化；

S23)串口初始化；

S24)定时器初始化；

S25)ADC初始化；

S26)运行参数初始化。

所述步骤S3)通过串口接收中断接收并处理总线数据，包括：

S31)串口中断接收总线数据并存入待处理数据数组，数组尾指针tail表示已接收的数据长度；