[发明专利]轨道式巡检系统

权利要求书

1.一种轨道式巡检系统，其特征在于，包括：巡检车本体、处理器和设置在所述巡检车本体上的气体含量传感器，所述巡检车本体上设置有与轨道配合的运动装置；

所述气体含量传感器用于实时检测气体含量，并将气体含量信息发送至所述处理器，所述气体含量信息包括：有害气体浓度、可燃气体浓度、空气含氧量、烟雾浓度中的一项或多项；

所述处理器用于调整所述运动装置的运动状态，并控制所述巡检车本体在所述轨道上运动；同时，实时确定所述巡检车本体的运动位置，并获取与所述巡检车本体的运动位置相对应的气体含量信息；在根据所述气体含量信息所确定的气体含量超出相对应的安全范围时，向外部终端推送与所述巡检车本体的运动位置相关的报警消息；

所述处理器还用于：在确定与所述巡检车本体的运动位置相对应的气体含量超出安全范围后，继续控制所述巡检车本体在所述轨道上运动，并确定与所述气体含量的极值相对应的巡检车本体的运动位置，将与所述气体含量的极值相对应的巡检车本体的运动位置作为故障点；

所述处理器还用于：以所述故障点为圆心、以所述故障点与初始报警点之间的距离为半径确定危险区域，并根据预设的室内线路图确定不经过所述危险区域的逃生路径；所述初始报警点为气体含量为安全范围的临界值时对应的巡检车本体的运动位置；或

确定室内所有能够造成所述气体含量变化的初步故障点，将与所述故障点之间距离最近的初步故障点作为最终的有效故障点，并以所述有效故障点为圆心、以所述有效故障点与初始报警点之间的距离为半径确定危险区域，并根据预设的室内线路图确定不经过所述危险区域的逃生路径；所述初始报警点为气体含量为安全范围的临界值时对应的巡检车本体的运动位置。

2.根据权利要求1所述的轨道式巡检系统，其特征在于，所述将与所述气体含量的极值相对应的巡检车本体的运动位置作为故障点，包括：

从初始报警点开始依次确定所述气体含量传感器在每个采样点检测的气体含量信息，并根据每个采样点的气体含量信息确定所检测气体的气体浓度；每个采样点之间的间隔距离Δx相同，所述初始报警点为气体含量为安全范围的临界值时对应的巡检车本体的运动位置；

确定第i个采样点的浓度变化系数Ki：

其中，C_i为第i个采样点的气体浓度；

将位于与所述气体含量的极值相对应的巡检车本体的运动位置之前预设数量的采样点作为有效采样点，并确定相邻的两个有效采样点之间浓度变化系数的变化量；

在所有的浓度变化系数的变化量均小于预设阈值时，将与所述气体含量的极值相对应的巡检车本体的运动位置作为故障点。

3.根据权利要求1所述的轨道式巡检系统，其特征在于，还包括：充电桩和检测装置，所述检测装置用于实时检测所述巡检车本体的剩余电量，并将所述剩余电量发送至所述处理器；

所述处理器还用于：在所述剩余电量小于预设电量时，控制所述巡检车本体移动至所述充电桩相对应的位置处，并控制所述充电桩对所述巡检车本体进行充电。

4.根据权利要求1所述的轨道式巡检系统，其特征在于，所述处理器还用于：

将所述轨道的轨道路径分为多个子路径，并根据历史报警消息确定每个子路径的危险系数；根据所述危险系数控制所述巡检车本体在相应子路径上的运动速度，所述危险系数与所述运动速度为负相关关系。

5.根据权利要求1所述的轨道式巡检系统，其特征在于，所述确定巡检车本体的运动位置包括：

分别确定所述巡检车本体与至少三个RFID标签之间的信号强度，根据所述信号强度分别确定所述巡检车本体与RFID标签之间的距离；根据至少三个所述RFID标签的位置以及所述巡检车本体与RFID标签之间的距离、利用三边定位算法确定所述巡检车本体的运动位置。

6.根据权利要求1所述的轨道式巡检系统，其特征在于，还包括：生命体征探测仪；

所述生命体征探测仪用于探测具有生命体征的生物的位置，在气体含量超出相对应的安全范围时，将所述生物的位置发送至服务器，同时向与所述生物相关的终端推送逃生路径。