[发明专利]一种自动叉车机器人

权利要求书

1.一种自动叉车机器人，其特征在于：所述自动叉车机器人包括车体(11)、滑动部(13)和货叉(15)，所述车体(11)设置有门架(110)，所述门架(110)的底端设置有两个支撑底座(111)，所述支撑底座(111)为长条形，两个所述支撑底座(111)并排设置，所述支撑底座(111)的远离所述门架(110)的一端设置有行走轮(116)，所述滑动部(13)包括第一连接架(130)、第二连接架(131)和剪叉式伸缩件(132)，所述第一连接架(130)设置于所述门架(110)上且能够沿所述门架(110)竖向运动，所述第二连接架(131)与所述第一连接架(130)之间通过所述剪叉式伸缩件(132)连接，所述剪叉式伸缩件(132)可伸缩且带动所述第二连接架(131)靠近或远离所述第一连接架(130)，所述货叉(15)为L型，所述货叉(15)固定于所述第二连接架(131)上；所述第一连接架(130)上设置有两根丝杆(133)，所述丝杆(133)通过驱动电机驱动旋转，所述第二连接架(131)上设置有两根滑竿(134)，所述剪叉式伸缩件(132)的数量为两个，两根所述丝杆(133)与两个所述剪叉式伸缩件(132)一一对应，两根所述滑竿(134)与两个所述剪叉式伸缩件(132)一一对应；所述剪叉式伸缩件(132)包括X形件(135)、螺母(136)、转套(137)和滑套(138)，每个所述剪叉式伸缩件(132)的X形件(135)的数量为两个且分别为第一件和第二件，所述第一件由两个中部相互铰接的第一单件组成，所述第二件由两个中部相互铰接的第二单件组成，所述第一单件和两个所述第二单件一一对应且相互铰接，其中一个所述第一单件的一端与所述第一连接架(130)铰接连接且铰接于铰接点，另外一个所述第一单件的一端与所述螺母(136)铰接，所述螺母(136)可转动的套设于所述丝杆(133)上，所述螺母(136)位于所述铰接点的正上方，所述铰接点处的转动轴线与所述丝杆(133)的轴线重合，所述第一单件相对于所述螺母(136)的转动轴线与所述丝杆(133)的轴线垂直，其中一个所述剪叉式伸缩件(132)的铰接点处设置有锁止件(139)，所述锁止件(139)将所述铰接点锁死且使所述第一单件与所述第一连接架(130)不能相对转动；其中一个所述第二单件的一端与所述转套(137)铰接，另外一个所述第二单件的一端与所述滑套(138)铰接，所述转套(137)和所述滑套(138)均套设于所述滑竿(134)，所述转套(137)位于所述滑套(138)的正下方，所述第二单件相对于所述转套(137)的转动轴线与所述滑竿(134)的轴线垂直，所述第二单件相对于所述滑套(138)的转动轴线与所述滑竿(134)的轴线垂直，所述转套(137)相对于所述滑竿(134)可转动且不能沿所述滑竿(134)的轴向运动，所述滑套(138)相对于所述滑竿(134)可转动且能够沿所述滑竿(134)的轴向运动；所述支撑底座(111)包括第一部分(112)和第二部分(113)，所述第一部分(112)和所述第二部分(113)铰接，所述第一部分(112)相对于所述第二部分(113)的转动轴线水平设置，所述第一部分(112)的远离所述第二部分(113)的一端与所述门架(110)铰接，所述第一部分(112)相对于所述门架(110)的转动轴线水平设置，所述第二部分(113)的远离所述第一部分(112)的一端设置有缓冲接触件(114)，所述缓冲接触件(114)包括弧形件(115)和三个所述行走轮(116)，所述弧形件(115)为弧形，所述弧形件(115)的底面与所述第二部分(113)的底面相切，所述弧形件(115)从靠近所述第二部分(113)的一端到另一端朝向所述第二部分(113)的上方弯曲，三个所述行走轮(116)沿所述弧形件(115)依次分布，所述支撑底座(111)展开过程中，所述弧形件(115)上的行走轮(116)依次接触地面且同一时间内最多两个所述行走轮(116)接触地面，所述支撑底座(111)完全展开时，只有靠近所述第二部分(113)的一个行走轮(116)接触地面。

2.根据权利要求1所述的自动叉车机器人，其特征在于：所述货叉(15)包括竖向段和横向段，所述竖向段的底端与所述横向段的一端连接，所述竖向段与所述横向段之间的连接处为圆弧状。

3.根据权利要求1或2所述的自动叉车机器人，其特征在于：所述货叉(15)与所述第二连接架(131)之间可拆卸的连接。