[发明专利]一种自动叉车机器人

说明书

本发明公开了一种自动叉车机器人，属于机器人技术领域。自动叉车机器人包括车体、滑动部和货叉，车体设置有门架，门架的底端设置有两个支撑底座，滑动部包括第一连接架、第二连接架和剪叉式伸缩件，第二连接架与第一连接架之间通过剪叉式伸缩件连接。本发明提供的自动叉车机器人，在到达预定位置后，若货叉的竖向部分与货物的侧部存在一定的间隙，则控制剪叉式伸缩件伸长且使货叉的竖向部分靠近货物，直至货叉的两部分分别接触货物的底部和侧部，货物可以充分成在于货叉上，避免出现货物掉落的情况，减少安全隐患。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种自动叉车机器人。

背景技术

叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆，广泛应用于港口、车站、机场等，国际标准化组织ISO/TC110称为工业车辆。常用于仓储大型物件的运输，通常使用燃油机或者电池驱动。

现有技术中，经常使用自动叉车机器人，即AGV叉车进行无人化作业，叉车移动过程中，需要使叉车准确移动至指定位置，以使货叉的两侧分别接触货物的底部和侧部，然而，叉车的实际到达位置与货物的侧部之间经常会有间隙，从而使得货物不能按照预定的方式全部承载于货叉上，从而存在一定的安全隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动叉车机器人，自动叉车机器人到达预定位置后，若货叉的竖向部分与货物的侧部存在一定的间隙，则控制剪叉式伸缩件伸长且使货叉的竖向部分靠近货物，直至货叉的两部分分别接触货物的底部和侧部，货物可以充分成在于货叉上，避免出现货物掉落的情况，减少安全隐患。

为了解决上述技术问题，本发明提供如下技术方案：

一种自动叉车机器人，所述自动叉车机器人包括车体、滑动部和货叉，所述车体设置有门架，所述门架的底端设置有两个支撑底座，所述支撑底座为长条形，两个所述支撑底座并排设置，所述支撑底座的远离所述门架的一端设置有行走轮，所述滑动部包括第一连接架、第二连接架和剪叉式伸缩件，所述第一连接架设置于所述门架上且能够沿所述门架竖向运动，所述第二连接架与所述第一连接架之间通过所述剪叉式伸缩件连接，所述剪叉式伸缩件可伸缩且带动所述第二连接架靠近或远离所述第一连接架，所述货叉为L型，所述货叉固定于所述第二连接架上。

进一步地，所述第一连接架上设置有两根丝杆，所述丝杆通过驱动电机驱动旋转，所述第二连接架上设置有两根滑竿，所述剪叉式伸缩件的数量为两个，两根所述丝杆与两个所述剪叉式伸缩件一一对应，两根所述滑竿与两个所述剪叉式伸缩件一一对应；所述剪叉式伸缩件包括X形件、螺母、转套和滑套，每个所述剪叉式伸缩件的X形件的数量为两个且分别为第一件和第二件，所述第一件由两个中部相互铰接的第一单件组成，所述第二件由两个中部相互铰接的第二单件组成，所述第一单件和两个所述第二单件一一对应且相互铰接，其中一个所述第一单件的一端与所述第一连接架铰接连接且铰接于铰接点，另外一个所述第一单件的一端与所述螺母铰接，所述螺母可转动的套设于所述丝杆上，所述螺母位于所述铰接点的正上方，所述铰接点处的转动轴线与所述丝杆的轴线重合，所述第一单件相对于所述螺母的转动轴线与所述丝杆的轴线垂直，其中一个所述剪叉式伸缩件的铰接点处设置有锁止件，所述锁止件将所述铰接点锁死且使所述第一单件与所述第一连接架不能相对转动；其中一个所述第二单件的一端与所述转套铰接，另外一个所述第二单件的一端与所述滑套铰接，所述转套和所述滑套均套设于所述滑竿，所述转套位于所述滑套的正下方，所述第二单件相对于所述转套的转动轴线与所述滑竿的轴线垂直，所述第二单件相对于所述滑套的转动轴线与所述滑竿的轴线垂直，所述转套相对于所述滑竿可转动且不能沿所述滑竿的轴向运动，所述滑套相对于所述滑竿可转动且能够沿所述滑竿的轴向运动。

这种结构通过两个剪叉式伸缩件的伸缩长度不同，可以实现第二连接架相对于第一连接架翻转，车体无需旋转，即可对侧前方的货物进行作业，