[发明专利]网络控制割胶机器人的使用方法

权利要求书

1.网络控制割胶机器人的使用方法，所述的网络控制割胶机器人包括有裹树箍（1）、割胶机械手（2）、升降装置（3）、控制器（4）以及网络通信装置（5），升降装置（3）与裹树箍（1）连接，割胶机械手（2）与升降装置（3）连接；割胶机械手（2）包括有电机（6）、弹性割胶刀（7）、前齿轮（8）、后齿轮（9）、弧形凹槽（10）以及跟随装置（11），弧形凹槽（10）设有前导槽（12）以及后导槽（13），前导槽（12）设有前齿条（14），后导槽（13）设有后齿条（15），弹性割胶刀（7）包括有刀座（16）、弧形刀（17）、导柱（18）、伸缩柱（19）、前弹簧（20）以及后弹簧（21），刀座（16）设有伸缩孔（22）以及导向孔（23），跟随装置（11）包括有跟随座（63）以及跟随滚珠（24），升降装置（3）包括有左电动推杆（25）、右电动推杆（26）、左接头（27）以及右接头（28）；控制器（4）设有启动开关（33）、停止开关（34）、左割胶传感器（35）、右割胶传感器（36）、左割胶感应件（37）以及右割胶感应件（38）；割胶机械手（2）的初始状态是：割胶机械手（2）的电机（6）机座（62）上的左割胶感应件（37）接近左接头（27）上的左割胶传感器（35），弧形刀（17）位于弧形凹槽（10）的左端（30）；弧形轨道的弧形凹槽（10）外形为弧形，弧形凹槽（10）由弹性材料构成，弧形凹槽（10）弧形与橡胶树（41）的弧形相似；弧形凹槽（10）设有多种规格，以适合不同规格的橡胶树（41）；

其特征在于：所述的网络控制割胶机器人的使用方法是：开始割胶时，依据割胶胶水流动的斜度要求，先于橡胶树（41）的树皮（42）用普通的割胶刀开割一条斜胶槽（55）、一条始胶槽（56）以及一条引胶槽（57），斜胶槽（55）与始胶槽（56）以及引胶槽（57）连通，于树皮（42）的引胶槽（57）的下端连接一个接胶舌槽（58），于接胶舌槽（58）的下方放置一个接胶袋（59）；然后，利用裹树箍（1）的螺旋锁扣（52）将裹树箍（1）裹紧于橡胶树（41）上，使裹树箍（1）的割胶口（53）对着橡胶树（41）需要割胶的树皮（42）位置，并使割胶机械手（2）位于弧形凹槽（10）的左端（30），以及使割胶机械手（2）的弧形刀（17）位于树皮（42）的始胶槽（56）的位置，使跟随装置（11）的跟随滚珠（24）与斜胶槽（55）接触；再按下启动开关（33），控制器（4）按设置的程序控制割胶机械手（2）割胶；每天根据天气的情况，利用网络通信装置（5）的发射装置（39）控制割胶机械手（2）割胶，当网络通信装置（5）的接收装置（40）收到发射装置（39）发出的割胶信号时，接收装置（40）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制左电动推杆（25）以及右电动推杆（26）通过左接头（27）以及右接头（28）带动弧形凹槽（10）下降，弹性割胶刀（7）以及跟随装置（11）跟随弧形凹槽（10）下降，弹性割胶刀（7）的弧形刀（17）于始胶槽（56）位置下降，弧形刀（17）下降的高度根据弧形刀（17）切割树皮（42）的厚度要求来控制；左电动推杆（25）以及右电动推杆（26）下降后，控制器（4）控制割胶机械手（2）的电机（6）驱动前齿轮（8）以及后齿轮（9）转动，前齿轮（8）于前导槽（12）的前齿条（14）上转动，后齿轮（9）于后导槽（13）的后齿条（15）上转动，利用前齿轮（8）以及后齿轮（9）驱动电机（6）的机座（62）沿弧形凹槽（10）由左向右移动；弹性割胶刀（7）跟随电机（6）的机座（62）由左向右移动，移动的弹性割胶刀（7）的弧形刀（17）由始胶槽（56）开始沿斜胶槽（55）方向朝引胶槽（57）移动，弧形刀（17）于斜胶槽（55）的下方切割树皮（42）并移动，将斜胶槽（55）表面的树皮（42）割除；弧形刀（17）切割树皮（42）的同时，跟随装置（11）的跟随滚珠（24）跟随弧形刀（17）移动，跟随滚珠（24）顶住斜胶槽（55）上方的树皮形成层（60），避免弧形刀（17）割穿树皮形成层（60）；弧形刀（17）切割树皮（42）时，当树皮（42）凸起时，斜胶槽（55）凸起的位置压跟随滚珠（24）向橡胶树（41）的反方向移动，跟随滚珠（24）通过跟随座（63）推弹性割胶刀（7）的导柱（18）以及伸缩柱（19）向橡胶树（41）的反方向移动，伸缩柱（19）压缩前弹簧（20）；当树皮（42）凹陷时，在前弹簧（20）弹力的作用下，跟随滚珠（24）向橡胶树（41）的方向移动，跟随滚珠（24）通过跟随座（63）推弹性割胶刀（7）的导柱（18）以及伸缩柱（19）向橡胶树（41）的方向移动，伸缩柱（19）压缩后弹簧（21），使弧形刀（17）跟随树皮（42）的形状割胶；当弧形刀（17）切割斜胶槽（55）的树皮（42）移动到引胶槽（57）的位置时，电机（6）机座（62）右边的右割胶感应件（38）接近右接头（28）上的右割胶传感器（36），该右割胶传感器（36）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）左电动推杆（25）以及右电动推杆（26）带动弧形凹槽（10）上升，使弧形刀（17）离开树皮（42）刚刚切割的切割面；弧形凹槽（10）上升后，控制器（4）控制电机（6）带动前齿轮（8）以及后齿轮（9）反转，前齿轮（8）以及后齿轮（9）带动电机（6）沿弧形凹槽（10）由右向左移动，弹性割胶刀（7）跟随电机（6）的机座（62）由右向左移动；同时，跟随滚珠（24）顶住树皮形成层（60）跟随电机（6）的机座（62）由右向左移动；当电机（6）的机座（62）左边的左割胶感应件（37）接近左接头（27）上的左割胶传感器（35）时，该左割胶传感器（35）将其信号传输给控制器（4），控制器（4）控制电机（6）停止，前齿轮（8）以及后齿轮（9）停止转动，弧形刀（17）返回到始胶槽（56）的位置；被弧形刀（17）切割后树皮（42）流出的胶水沿斜胶槽（55）、引胶槽（57）以及接胶舌槽（58）流到接胶袋（59）内，天亮后工人将装有胶水的接胶袋（59）取走，于接胶舌槽（58）装上新的接胶袋（59），如此不断循环；从而实施了橡胶树（41）的无人化自动割胶；所述的升降装置（3）的左电动推杆（25）以及右电动推杆（26）带动弧形凹槽（10）下降后，弧形刀（17）的位置低于斜胶槽（55）的凹槽面（61），使弧形刀（17）由左向右移动时，能将斜胶槽（55）的凹槽面（61）的树皮（42）切割掉，使胶水于树皮（42）新的凹槽面（61）流出；升降装置（3）的左电动推杆（25）以及右电动推杆（26）带动弧形凹槽（10）上升后，弧形刀（17）的位置高于斜胶槽（55）的凹槽面（61），使弧形刀（17）由右向左移动时，弧形刀（17）与斜胶槽（55）的凹槽面（61）处于非接触状态；所述的橡胶树（41）的树皮（42）与弧形凹槽（10）之间设有排屑间隙（54）；弧形刀（17）由左向右移动切割斜胶槽（55）位置的树皮（42）时，弧形刀（17）切割出来的树皮屑由树皮（42）与弧形凹槽（10）之间的排屑间隙（54）排走；所述的弧形凹槽（10）的槽底面（51）与水平面倾斜，槽底面（51）倾斜度与前导槽（12）以及后导槽（13）的倾斜度相同，槽底面（51）倾斜度与前齿条（14）以及后齿条（15）的倾斜度相同；所述的电机（6）的机座（62）沿弧形凹槽（10）由左向右移动时，机座（62）底部的下滚珠（50）沿弧形凹槽（10）倾斜的槽底面（51）向下坡方向移动；电机（6）的机座（62）沿弧形凹槽（10）由右向左移动时，机座（62）底部的下滚珠（50）沿弧形凹槽（10）倾斜的槽底面（51）向上坡方向移动。