[发明专利]用于运行长定子直线电动机的方法

说明书

为了能够实现以长定子直线电动机形式的输送装置(1)的简单运行，在输送路径(2)的至少一个第一位置(Px)上定义第一触发点(Tx)并且为所述第一触发点(Tx)分配在所述设备控制装置(6)中可执行的第一程序代码(Fx)，运输单元(TEn)利用所述第一程序代码根据定义的运动特性沿输送路径(2)的一个路径区段运动，并且为每个到达第一触发点(Tx)的运输单元(TEn)执行所述程序代码(Fx)。

技术领域

本发明涉及一种用于运行长定子直线电动机形式的输送装置的方法，其中，多个运输单元通过设备控制装置沿输送装置的输送路径运动。

背景技术

本发明涉及一种以长定子直线电动机的输送装置，在该长定子直线电动机中多个运输单元沿限定的输送路径运动。在此，沿所述输送路径设置有多个位置固定的驱动线圈，这些驱动线圈构成长定子直线电动机的定子。所述驱动线圈例如通过施加电压被通电，以便产生移动的磁场。所述移动的磁场与在运输单元上的驱动磁体、通常永磁体或电磁铁配合作用，以便根据电动机原理使运输单元移动。所述驱动线圈能够单独地并且彼此独立地由调节单元操控。这能够实现，使多个运输单元同时也彼此独立地沿输送路径移动。这样的输送装置例如由US8,996,161B2或EP3109998A1充分已知。

US3,908,113A、DE102004048515A1以及DE102013218394A1也示出用于输送用途的直线电动机。在这些文献中附加地还说明，输送路径的道岔如何能够被控制，以便使运输单元沿输送路径的不同路径移动。在此，所述道岔控制通过运输单元的明确标识以及存储的开关模式或根据运输单元的状态参数进行。

运输单元的运动特性(motion profile)通常提前被规划，以便精确地确定运输单元如何能够沿输送路径运动(例如位置、速度、加速度、路线)。在以长定子直线电动机形式的输送装置中这可能变得非常复杂，因为通常非常多的运输单元被同时移动并且所述输送路径可能具有复杂的几何形状，也具有多个例如能与各道岔互相连接的路径区段。

然而对于使用以长定子直线电动机形式的输送装置用来运输物体的多种应用和过程来说有利的是，运输单元的运动特性不是固定的以及提前定义的，而是所述运动特性在规定时刻或根据运行时间的一定标准、即在运行输送装置期间可以被改变。例如US2016/0207717A1说明这种方案。在其中说明一种以长定子直线电动机形式的输送装置，在该输送装置中运输单元的运动特性可以根据所运输物体的状态或根据用于对所运输物体进行加工的加工站的状态被适配。在此，所述运动特性可以不仅在运动学(例如通过改变速度)方面，而且也可以在路线(通过调整道岔)方面被改变。在沿输送路径的预先给定的位置上决定使用哪个运动特性行驶。所述决定必须针对每个单独的运输单元做出，这对于控制以及调节运输单元的运动来说是非常复杂的。

在常规的长定子直线电动机中，每个运输单元分配有多个以程序代码形式的功能模块，运输单元的所需功能可以借助所述功能模块被实施。因此，所需的功能模块在长定子直线电动机的运行中被执行。例如，存在如下功能模块，运输单元的线性运动利用所述功能模块被实施，或存在如下功能模块，运输单元利用所述功能模块与(例如机器人的)外部的运动同步。所述功能模块必须为每个运输单元存在于在长定子直线电动机上，也就是说基本上，相同的程序代码必须存在多次。在此，对于运输单元而言在运输单元的运行中可能完全不需要的功能模块也被初始化。如果添加新的运输单元，则也必须使用于功能模块的程序代码加倍，这当然要求大的存储器。除此之外因此也几乎不可能在运行中改变功能，因为这要求对于许多程序代码进行干预。

发明内容

因此，本发明的任务是给出一种方法，利用该方法能够简化具有多个运输单元的长定子直线电动机的运行。