[发明专利]用于道路车辆驾驶员辅助的设备及方法

权利要求书

1.一种道路车辆(2)驾驶员辅助设备(1)，包括：

车辆控制命令获取单元(3)，设置为获取有关于转向角度、加速度、减速度、速度和档位的当前车辆控制命令(C)中的至少一个，其中档位的信息包含关于车辆(2)的换挡杆或变速杆的位置的信息；

图像获取单元(4)，设置为从多个车载摄像机(5)在所述车辆(2)的周边处获取真实图像；

图像处理单元(6)，设置为合成由多个车载摄像机(5)所拍摄的多个图像，从而创建从所述车辆(2)的上方俯视所述车辆(2)的鸟瞰图像(7)；

显示装置(8)，设置为显示所创建的鸟瞰图像(7)，

障碍物识别装置(10)，设置为识别所述车辆(2)周围的障碍物(11)，

处理单元(12)，设置为基于所获取的有关于转向角度、加速度、减速度和速度的当前车辆控制命令(C)中的至少一个来计算所述车辆(2)的机动通道(13)以表示在根据所获取的当前车辆控制命令(C)行驶时包括前部和后部的车辆(2)延伸部将经过的空间；并且在于

所述处理单元(12)进一步设置为根据所识别的障碍物(11)确定位于所计算的机动通道(13)的预定接近范围内的关键障碍物(11)以及在所述车辆(2)经过所计算的机动通道(13)时计算为进入所识别的障碍物(11)的预定接近范围内的对应关键点(15)；

所述图像处理单元(6)进一步设置为合成所计算的机动通道(13)的边界(13a，13b)、所述关键障碍物(11)的标示以及所述车辆(2)的关键点(15)的标记(14)；

所述显示装置(8)进一步设置为叠覆所述鸟瞰图像(7)地显示所合成的所计算的机动通道(13)的边界(13a，13b)、所述关键障碍物(11)的标示、以及所述车辆(2)的关键点(5)的标记(14)；

其特征在于，

所述多个车载摄像机(5)设置于所述车辆(2)的前部、后部和侧面上；

其中，所述处理单元(12)进一步设置为根据在所述车辆(2)的周边处获取的真实图像来确定用以导航所述车辆(2)的所述关键点(15)经过所述关键障碍物(11)的最佳摄像机角度和位置；

所述显示装置(8)进一步设置为与所述鸟瞰图像(7)分开地显示从所确定的用以导航通过关键障碍物(11)的最佳摄像机角度和位置的其中一个所获取的至少一个图像(16)，

其中，所述处理单元(12)进一步设置为当有关于转向角度的当前车辆控制命令(C)是用于右转的控制命令(C)时则基于所述车辆(2)的左前角和右后车轮来计算所述车辆(2)的机动通道(13)，并且当有关于转向角度的当前车辆控制命令(C)是用于左转的控制命令(C)时则基于所述车辆(2)的右前角和左后车轮来计算所述车辆(2)的机动通道(13)。

2.根据权利要求1所述的设备(1)，其特征在于，当确定没有关键障碍物(11)时，所述显示装置(8)进一步设置为当有关于档位的当前车辆控制命令(C)是用于向前行驶的控制命令(C)时则与所述鸟瞰图像(7)分开地显示从设置于所述车辆(2)的前部的车载摄像机(5a)所获取的真实图像前视像，并且当有关于档位的当前车辆控制命令(C)是用于倒退行驶的控制命令(C)时则与所述鸟瞰图像(7)分开地显示从设置于所述车辆(2)的后部的车载摄像机(5b)所获取的真实图像后视像。

3.根据权利要求1或2所述的设备(1)，其特征在于，所述处理单元(6)进一步设置为合成与所述车辆(2)的关键点(15)的标记(14)相对应的符号(17)，并且所述显示装置(8)进一步设置为叠覆从所确定的用以导航通过其中一个关键障碍物(11)的最佳摄像机角度和位置的其中一个所获取的每个图像(16)地显示所合成的对应于与那个关键障碍物(11)相关联的所述车辆(2)的所述关键点(15)的标记(14)的符号(17)。

4.根据权利要求1或2所述的设备(1)，其特征在于，所述处理单元(6)进一步设置为确定在所述车辆(2)经过所计算的机动通道(13)时计算为进入所述车辆(2)的关键点(5)的预定接近范围内的关键障碍物(11)的对应关键点(18)，并且所述图像处理单元(6)进一步设置为合成所述关键障碍物(11)的关键点(18)的标记(14)，并且所述显示装置(8)进一步设置为叠覆所述鸟瞰图像(7)地显示所述关键障碍物(11)的关键点(18)的标记(14)。