[发明专利]用于道路车辆驾驶员辅助的设备及方法

说明书

本公开涉及一种用于道路车辆(2)驾驶员辅助的设备(1)及方法，通过该设备和方法可以确定位于车辆(2)的所计算机动通道(13)的预定接近范围内的关键障碍物(11)、整个车辆(2)延伸部的表示、以及确定车辆(2)在经过所计算的机动通道(13)时计算为进入所识别的障碍物(11)的预定接近范围内的对应关键点(15)。与车辆(2)的鸟瞰图像(7)及其周围分开地显示从所确定的用以导航通过关键障碍物(11)的最佳摄像机角度和位置获取的至少一个图像(16)。这为相关道路车辆(2)的驾驶员提供了当前情况的清晰概览并且提供了一个或多个待导航关键区域的详细视像(16)的即时访问。

技术领域

本发明涉及一种用于道路车辆驾驶员辅助的设备并因此涉及一种方法。

背景技术

当导航道路车辆例如通过狭窄的通道时或者当对道路车辆执行棘手的停车操纵时，可能难以判断车辆是否将与周围物体(例如另一车辆)碰撞。因此，当前可用的停车辅助系统有时会在由附接到车辆的向前或向后定向的摄像机所提供的摄像机视像内显示颜色编码线和区域，以便显示车辆基于当前的转向命令将如何移动。这样做是为了帮助道路车辆的驾驶员确定与周围物体的距离并判断是否存在与这种周围物体发生碰撞的风险。

如上所述，当前的驾驶员辅助系统有时利用摄像机视像中的颜色编码线和区域，以便指示车辆基于当前的转向命令将如何移动。因此，颜色编码线和区域是帮助驾驶员确定与周围物体的距离以及确定是否存在与周围物体碰撞的风险的手段。摄像机设置为通常根据车辆的运动方向显示车辆后部或前部的周围视像，并且显示车辆基于当前的转向命令将如何移动以及与周围物体的距离。然而，由于最关键的周围物体可能靠近车辆侧面，因此360o度的鸟瞰视像有时是一些道路车辆驾驶员选择使用的优选选项。

对于驾驶员而言，确定与周围物体的距离并判断是否存在发生碰撞的风险无论如何都是具有挑战性的，尤其是当使用360o度鸟瞰视像时，鸟瞰视像中所呈现的视像通常是来自多个摄像机的摄像机图像的复合，这些多个摄像机设置为在覆盖整个车辆周向的不同方向上捕捉图像。

因此，仍有进一步改进的道路车辆驾驶员辅助设备和方法的空间。

发明内容

本文的实施例旨在提供一种改进的道路车辆驾驶员辅助设备。

这通过一种设备来提供，该设备包括：车辆控制命令获取单元，设置为获取与转向角度、加速度、减速度、速度和档位有关的当前车辆控制命令中的至少一个；图像获取单元，设置为从安置于车辆的前部、后部和侧面上的多个车载摄像机在车辆周边处获取真实图像；图像处理单元，设置为合成由多个车载摄像机所拍摄的多个图像从而创建从车辆上方俯视车辆的鸟瞰图像；显示装置，设置为显示所创建的鸟瞰图像；障碍物识别装置，设置为识别车辆周围的障碍物，该设备还包括：处理单元，设置为基于所获取的有关于转向角度、加速度、减速度和速度的当前车辆控制命令中的至少一个来计算车辆的机动通道，以表示当根据所获取的当前车辆控制命令行驶时车辆的延伸部(前部和后部)将经过的空间；并且处理单元进一步设置为根据所识别的障碍物确定处于所计算的机动通道的预定接近范围内的关键障碍物以及车辆在经过所计算的机动通道时计算为进入所识别障碍物的预定接近范围内的对应关键点；图像处理单元进一步设置为合成所计算的机动通道的边界、关键障碍物的标示以及车辆的关键点的标记；显示装置进一步设置为叠覆鸟瞰图像地显示所计算的机动通道的合成边界、关键障碍物的标示以及车辆的关键点的标记；处理单元进一步设置为根据在车辆周边处获取的真实图像来确定最佳摄像机角度和位置以导航车辆的关键点经过关键障碍物；显示装置进一步设置为与鸟瞰图像分开地显示从所确定的最佳摄像机角度和位置所获取的用以导航通过关键障碍物的至少一个图像。