[发明专利]一种基于图像识别的苹果分拣方法及系统在审
| 申请号： | 201810298418.3 | 申请日： | 2018-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN108480227A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 李伟;姜杰文 | 申请（专利权）人： | 烟台维度机器人有限公司 |
| 主分类号： | B07C5/10 | 分类号： | B07C5/10;B07C5/36 |
| 代理公司： | 烟台上禾知识产权代理事务所(普通合伙) 37234 | 代理人： | 刘志毅 |
| 地址： | 264006 山东省烟台市*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 苹果 分拣 图像识别 分级 位姿 尺寸信息 位姿信息 机械手 计算机视觉技术 图像采集装置 图像 抓取 分级标准 苹果包装 无人值守 传送带 装箱 处理器 分选 校正 摆放 采集 一体化 统一 | ||
1.一种基于图像识别的苹果分拣方法，其特征在于，包括以下步骤：
图像采集装置采集传送带上苹果的图像；
处理器对所述图像进行图像识别处理，得到苹果的尺寸信息和位姿信息，并根据所述尺寸信息按照设定的分级标准对所述苹果进行分级；
机械手根据所述位姿信息抓取苹果，并对苹果的位姿进行校正，根据苹果的分级结果对苹果进行分拣。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理器对所述图像进行图像识别处理，得到苹果的尺寸信息，具体包括：
利用预先训练的特征分类器识别图像中苹果所在区域；
对图像进行二值化处理，得到二值化图像；
根据所述二值化图像中的苹果所在区域中像素点的数量，得到苹果的尺寸信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述处理器对所述图像进行图像识别处理，得到苹果的位姿信息，具体包括：
利用预先训练的特征分类器识别图像中苹果所在区域；
对图像进行灰度处理，得到灰度图像；
计算所述灰度图像中的苹果所在区域的重心和方向。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，还包括：处理器检测苹果所在区域中是否存在边缘点，若存在则将苹果判定为残果。
5.一种基于图像识别的苹果分拣系统，其特征在于，包括图像采集装置、处理器和机械手；
所述图像采集装置，用于采集传送带上苹果的图像；
所述处理器，用于对所述图像进行图像识别处理，得到苹果的尺寸信息和位姿信息，并根据所述尺寸信息按照设定的分级标准对所述苹果进行分级；
所述机械手，用于根据所述位姿信息抓取苹果，并对苹果的位姿进行校正，根据苹果的分级结果对苹果进行分拣。
6.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理器具体用于：
利用预先训练的特征分类器识别图像中苹果所在区域；
对图像进行二值化处理，得到二值化图像；
根据所述二值化图像中的苹果所在区域中像素点的数量，得到苹果的尺寸信息。
7.根据权利要求5所述的系统，其特征在于，所述处理器具体还用于：
利用预先训练的特征分类器识别图像中苹果所在区域；
对图像进行灰度处理，得到灰度图像；
计算所述灰度图像中的苹果所在区域的重心和方向。
8.根据权利要求6或7所述的系统，其特征在于，所述处理器还用于检测苹果所在区域中是否存在边缘点，若存在则将苹果判定为残果。
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