[发明专利]一种基于图像识别的苹果分拣方法及系统

说明书

本发明涉及一种基于图像识别的苹果分拣方法及系统，其中方法包括：图像采集装置采集传送带上苹果的图像；处理器对所述图像进行图像识别处理，得到苹果的尺寸信息和位姿信息，并根据所述尺寸信息按照设定的分级标准对所述苹果进行分级；机械手根据所述位姿信息抓取苹果，并对苹果的位姿进行校正，根据苹果的分级结果对苹果进行分拣。本发明利用计算机视觉技术，判断苹果的尺寸和位姿，利用机械手对不同尺寸规格的苹果进行分拣，并对苹果的摆放位姿进行了统一的调整，实现了从分级、分选到分拣装箱一体化的无人值守全自动苹果包装系统。

技术领域

本发明涉及分拣技术领域，具体涉及一种基于图像识别的苹果分拣方法及系统。

背景技术

众所周知，苹果是按照等级销售的，苹果的等级按照其直径、色泽、外观等有严格的分级体系。经销商从果农手中收购苹果，到分级装箱销售都与果品的等级挂钩。

目前，传统的分级、分拣装箱工艺中，依然采用人工分级、人工装箱的方法，利用人工判断苹果的直径、色泽、外观等，再将同一等级的苹果装入同意包装内。这种方式将产生巨大的劳动力成本，而且效率低下。

现有的技术改造中，很多产品是利用振动设备逐级分选，此种方法虽然能够分级选出不同大小的苹果，但是对残果无从判断，而且振动分选会在一定程度对苹果的外观造成伤害。所以真正使用的商家很少。目前最多的还是依靠人工分选苹果。

发明内容

针对上述技术问题，本发明提供一种基于图像识别的苹果分拣方法及系统。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于图像识别的苹果分拣方法，包括以下步骤：

图像采集装置采集传送带上苹果的图像；

处理器对所述图像进行图像识别处理，得到苹果的尺寸信息和位姿信息，并根据所述尺寸信息按照设定的分级标准对所述苹果进行分级；

机械手根据所述位姿信息抓取苹果，并对苹果的位姿进行校正，根据苹果的分级结果对苹果进行分拣。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述处理器对所述图像进行图像识别处理，得到苹果的尺寸信息，具体包括：

利用预先训练的特征分类器识别图像中苹果所在区域；

对图像进行二值化处理，得到二值化图像；

根据所述二值化图像中的苹果所在区域中像素点的数量，得到苹果的尺寸信息。

进一步，所述处理器对所述图像进行图像识别处理，得到苹果的位姿信息，具体包括：

利用预先训练的特征分类器识别图像中苹果所在区域；

对图像进行灰度处理，得到灰度图像；

计算所述灰度图像中的苹果所在区域的重心和方向。

进一步，该方法还包括：处理器检测苹果所在区域中是否存在边缘点，若存在则将苹果判定为残果。

为实现上述发明目的，本发明还提供一种基于图像识别的苹果分拣系统，包括图像采集装置、处理器和机械手；

所述图像采集装置，用于采集传送带上苹果的图像；

所述处理器，用于对所述图像进行图像识别处理，得到苹果的尺寸信息和位姿信息，并根据所述尺寸信息按照设定的分级标准对所述苹果进行分级；

所述机械手，用于根据所述位姿信息抓取苹果，并对苹果的位姿进行校正，根据苹果的分级结果对苹果进行分拣。

进一步，所述处理器具体用于：

利用预先训练的特征分类器识别图像中苹果所在区域；