[发明专利]消防机器人运动调整方法

权利要求书

1.消防机器人运动调整方法，包括以下步骤：

步骤a、左侧靠外的两个步足（5）和右侧中间步足（5）构成三角形支架，以保证机器人重心在处于三角形内，具有稳定性，不易摔倒；

步骤b、右侧靠外的两个步足（5）和左侧中间的步足（5）抬起，准备向前摆动前进；

步骤c、三个步足（5）摆动向前跨步；由于右侧靠外的两个步足（5）和左侧中间的步足（5）的跨步摆动，左侧靠外的两个步足（5）和右侧中间步足（5）进行了一定角度的摆动，在支撑机器人底盘的同时，机器人整体也向前运动半个步长；

步骤d、机器人整体前进半步长后，右侧靠外的两个步足（5）和左侧中间的步足（5）迅速放下，接替左侧靠外的两个步足（5）和右侧中间步足（5）形成新的三角支撑，是机器人的重心位置稳定处于右侧靠外的两个步足（5）和左侧中间的步足（5）三条支撑步足所构成的三角支架内，左侧靠外的两个步足（5）和右侧中间步足（5）已抬起进入摆动状态，做好向前跨步的准备，左侧靠外的两个步足（5）和右侧中间步足（5）向前跨步摆动，右侧靠外的两个步足（5）和左侧中间的步足（5）一边支撑底盘，一边带动机器人整体使其又向前运动半个步长，以上运动为一个整个周期；

所述的消防机器人运动调整方法，通过调节步进电机Ⅰ（36）从而改变机器人步幅高度，通过调节步进电机Ⅱ（39）从而改变机器人重心高度，通过调节步进电机Ⅲ（40）从而改变机器人行走步长；

所述的消防机器人运动调整方法，应用于消防机器人，

其特征在于：

所述消防机器人包括消防水枪（1）、水箱Ⅰ（2）、水箱Ⅱ（3）、底盘（4）、步足（5）；水箱Ⅰ（2）、水箱Ⅱ（3）分别安装在底盘（4）上，消防水枪（1）安装在水箱Ⅰ（2）上，步足（5）安装在底盘（4）周部，消防水枪（1）包括枪管Ⅰ（6）、枪管Ⅱ（7）、枪管Ⅲ（8）、水泵（9）、枪管Ⅴ（10）、枪管Ⅳ（11）、舵机（12）、联轴器（13）、连接杆Ⅰ（14）、连接杆Ⅱ（15）、枪嘴Ⅰ（16）、枪嘴Ⅱ（17）、连接杆Ⅲ（18）、舵机支撑座（19）、调节阀（20）、止回阀（21）、泵体Ⅰ（22）、泵体Ⅱ（23）、压力罐（24）、电机Ⅰ（25）、电机轴（26）、进口法兰（27）、水泵接合器Ⅰ（28）、电机Ⅱ（29）、水泵接合器Ⅱ（30）、水管卡箍（31）；枪管Ⅰ（6）一端与枪管Ⅱ（7）一端连接，舵机支撑座（19）安装在枪管Ⅰ（6）一端，舵机（12）安装在舵机支撑座（19）上，联轴器（13）安装在舵机（12）的输出轴上，连接杆Ⅰ（14）、连接杆Ⅱ（15）一端分别与联轴器（13）连接，连接杆Ⅲ（18）与连接杆Ⅱ（15）另一端连接，枪嘴Ⅰ（16）、枪嘴Ⅱ（17）安装在枪管Ⅰ（6）另一端上，枪嘴Ⅰ（16）位于枪嘴Ⅱ（17）下部，枪嘴Ⅰ（16）与连接杆Ⅰ（14）另一端连接，枪嘴Ⅱ（17）与连接杆Ⅱ（15）另一端连接，枪管Ⅲ（8）一端通过水管卡箍（31）与枪管Ⅱ（7）另一端连接，枪管Ⅳ（11）一端通过水泵接合器Ⅱ（30）与枪管Ⅲ（8）另一端连接，枪管Ⅴ（10）一端与枪管Ⅳ（11）另一端通过水泵接合器Ⅰ（28）连接，进口法兰（27）安装在枪管Ⅴ（10）另一端，电机Ⅰ（25）安装在水泵接合器Ⅱ（30）上，泵体Ⅱ（23）安装在电机Ⅰ（25）端部，泵体Ⅰ（22）连接安装在泵体Ⅱ（23）上，止回阀（21）安装在泵体Ⅰ（22）上，电机轴（26）安装在电机Ⅰ（25）上，调节阀（20）安装在电机轴（26）端部上，压力罐（24）安装在泵体Ⅱ（23）上，电机Ⅱ（29）安装在水泵接合器Ⅰ（28）上，消防水枪（1）通过枪管Ⅴ（10）的进口法兰（27）安装在水箱Ⅰ（2）上，水箱Ⅰ（2）上设有凸台（33），水箱Ⅱ（3）上开设有沟槽（32），水箱Ⅰ（2）通过凸台（33）与沟槽（32）配合与水箱Ⅱ（3）连接，步足（5）包括脚趾（34）、液压杆（35）、步进电机Ⅰ（36）、大腿（37）、组合电机支撑座（38）、步进电机Ⅱ（39）、步进电机Ⅲ（40）、弹簧（41）、脚部连接件（42）、传感器（43）、脚趾连接杆Ⅰ（44）、脚趾连接杆Ⅱ（45）、小腿（47）；组合电机支撑座（38）安装在底盘（4）周部，组合电机支撑座（38）上安设有步进电机支撑柱Ⅰ（50）、步进电机支撑柱Ⅱ（51），步进电机Ⅱ（39）安装在步进电机支撑柱Ⅱ（51）上，步进电机Ⅲ（40）安装在步进电机支撑柱Ⅰ（50）上，大腿（37）一端安装在步进电机Ⅱ（39）上，小腿（47）上开设有步进电机安装位（48），步进电机Ⅰ（36）安装在小腿（47）的步进电机安装位（48）上，小腿（47）上安设有弹簧固定柱（46），小腿（47）通过其上安设有的脚部连接件固定柱（49）与脚部连接件（42）连接，弹簧（41）安装在弹簧固定柱（46）、脚部连接件固定柱（49）上，大腿（37）另一端安装在步进电机Ⅰ（36）上，传感器（43）安装在脚部连接件（42）底部，脚趾连接杆Ⅰ（44）一端通过其上安设有的固定柱Ⅲ（54）与脚趾连接杆Ⅱ（45）一端连接，脚趾（34）与脚趾连接杆Ⅰ（44）另一端上安设有的固定柱Ⅱ（53）配合与脚趾连接杆Ⅰ（44）连接，液压杆（35）一端安装在脚趾（34）上，另一端与脚部连接件（42）上部连接，脚趾连接杆Ⅱ（45）另一端通过其上安设有的固定柱Ⅰ（52）与脚趾（34）连接，脚趾连接杆Ⅰ（44）、脚趾连接杆Ⅱ（45）通过固定柱Ⅲ（54）与脚部连接件（42）下部连接。