[发明专利]一种高位水果采摘与收集一体机

权利要求书

1.一种高位水果采摘与收集一体机，其特征在于包括：

伸缩机构，所述伸缩机构包括第一气缸、第二气缸、万向联轴器、第一轴承与轴承座和支架，所述第二气缸竖直安装在机架台面上，第二气缸的前端部通过支架倾斜固定在第二气缸的伸缩轴上，第一轴承与轴承座固定在机架台面上，第一气缸的尾部通过万向联轴器与轴承座内的轴承连接；

采摘机构，所述采摘机构安装在伸缩机构第一气缸的顶部，所述采摘机构包括外筒、内筒、光电开关、夹具固定圈、刀具固定圈、连接件、摄像头、第二轴承和步进电机，所述内筒套接在外筒内，所述外筒和内筒的侧壁上设置有相匹配的圆孔，步进电机安装在内筒的后侧且步进电机的输出轴与内筒后侧端面连接，第二轴承安装在外筒和内筒后端面的衔接处，夹具固定圈通过连接件固定在内筒的前侧端面上，刀具固定圈安装在夹具固定圈的前侧端面上，刀具固定圈和夹具固定圈上均安装有光电开关，摄像头安装在外筒的前侧端面上；

收集装置，所述收集装置包括尼龙布管滑道、第一输送机、第二输送机、收集框、缓冲软板，所述第二输送机安装在机架的下方，尼龙布管滑道的上端口与采摘机构内筒的圆孔连接，尼龙布管滑道的下端口设置在第二输送机的上方，第一输送机安装在第二输送机的尾部，所述第一输送机竖直设置，第一输送机上安装有多个间隔等距分布的缓冲软板，收集框安装在第一输送机的正下方，所述收集框的底部设置有电动转盘，收集框通过多根导柱固定在电动转盘上并且通过导套固定，收集框的底部与电动转盘之间安装有缓冲弹簧；

机架上安装有屏幕支架，监控显示屏安装在所述屏幕支架上，所述监控显示屏与采摘机构上的摄像头信连接。

2.根据权利要求1所述的高位水果采摘与收集一体机，其特征在于：所述刀具固定圈包括外动圈、中间定圈、多个环形分布的刀片和内动圈，所述外动圈固定在夹具固定圈上，中间定圈安装在外动圈与内动圈之间，刀片的外侧通过外铰支点铰接在外动圈上，中间定圈上设置有铰点滑道，刀片的内侧通过内铰支点铰接在中间定圈上，刀片的外铰支点可沿铰点滑道滑动。

3.根据权利要求1所述的高位水果采摘与收集一体机，其特征在于：所述第一气缸的尾部安装有操作盘，所述操作盘上设置有控制第一气缸和第二气缸伸降及步进电机工作的按键。

4.根据权利要求1所述的高位水果采摘与收集一体机，其特征在于：所述第二气缸的底部安装有弹簧减震万向轮。

5.根据权利要求1所述的高位水果采摘与收集一体机，其特征在于：所述第二输送机的后侧及左右两个端侧上均安装有亚克力隔板。

6.根据权利要求1所述的高位水果采摘与收集一体机，其特征在于：所述机架下方安装有空气压缩机，所述空气压缩机通过管道分别与第一气缸和第二气缸连接。

7.根据权利要求6所述的高位水果采摘与收集一体机，其特征在于：还包括二位三通电磁阀、单向节流阀、三位五通电磁阀和气动三联件，空气压缩机产生的气体通过气动三联件分别与第一气缸和第二气缸进气端连接，两个三位五通电磁阀分别安装在第一气缸和第二气缸的进气管上，用于改变气流入口，实现气缸往返运动，两个二位三通电磁阀分别安装在第一气缸和第二气缸的出气管上，用于改变泄气路径，实现两个不同速度的往返，单向节流阀安装在第一气缸和第二气缸的出气管上，所有二位三通电磁阀、单向节流阀、三位五通电磁阀均由相应PLC控制电路控制。