[发明专利]一种高位水果采摘与收集一体机

说明书

本发明提供了一种高位水果采摘与收集一体机，包括：伸缩机构、安装在伸缩机构前端的采摘机构以及通过尼龙布管滑道与采摘机构相连接的收集机构，伸缩机构包括第一气缸、第二气缸、万向联轴器、轴承与轴承座和支架，采摘机构包括外筒、内筒、光电开关、夹具固定圈、刀具固定圈、连接件、摄像头、轴承和步进电机，收集机构包括尼龙布管滑道、第一输送机、第二输送机、收集框、缓冲软板。本高位水果采摘与收集一体机通过伸缩机构、采摘机构和收集机构之间的配合，可以实现采摘机构的精准移动以及高位水果的自动采摘和收集，并且可以防止采摘时对水果造成损伤，能安全解决果农高位采摘危险和低效率的现状。

技术领域

本发明涉及农作物采摘设备技术领域，具体涉及一种高位水果采摘与收集一体机。

背景技术

在水果的生产作业中，收获采摘时整个生产中最耗时最费力的一个环节。水果收获期间需要投入的劳力占种植过程的50％～70％。采摘作业质量的好坏直接影响到水果的储存、加工和销售，从而最终影响市场价格和经济效益。水果收获具有很强的时效性，属于典型的劳动密集型的工作。但是由于采摘作业环境和操作的复杂性，水果采摘的自动化程度仍然很低，目前国内水果的采摘作业基本上还是手工完成。很多国家随着人口的老龄化和农业劳动力的减少，劳动力不仅成本高，而且还越来越不容易得到，而人工收获水果所需的成本在水果的整个生产成本中所占的比例竟高达33％～50％。高枝水果的采摘还带有一定的危险性。因此实现水果收获的的机械化变得越来越迫切，发展机械化的收获技术研究开发水果采摘机器具有重要的意义。

公开号为：CN105313106A的中国专利公开了一种“基于非均布并联机构的水果采摘装置”，包括定平台、四台电机、四组控制臂、动平台、末端采摘机构和控制系统；定平台竖直放置，四台电机均经各自的控制臂与位于定平台前方的动平台相连接，动平台前部安装有用于采摘水果的末端采摘机构，四台电机和末端采摘机构均与控制系统连接。该装置可任意角度控制末端采摘机构对水果的位置定位，任意角度摘果，大大减小采摘机构的惯性和增加采摘机构的精确性；采摘时能减少水果损伤，具有灵活、精确、快速、低损伤的水果采摘优势。但是该采摘装置结构复杂，而且控制繁琐，采摘时对准水果操作困难。

另外，公开号为：CN206547355U的中国专利公开了“一种农用半自动水果采摘装置”，该装置实现了农用电动三轮车与半自动水果采摘装置的对接，减小了果农的劳动强度，缩短了采摘时间，增强了采摘作业的安全性，降低了劳动成本。但是该装置在采摘高处水果时，在水果下落的过程中容易造成水果的损伤，并且采摘时对准水果操作比较困难。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提出了一种高位水果采摘与收集一体机，集采摘、收集于一体，适合采摘高度较高的果树上的成果，并且可以防止采摘时对水果造成损伤。

为实现上述技术方案，本发明提供的一种高位水果采摘与收集一体机，包括：伸缩机构，所述伸缩机构包括第一气缸、第二气缸、万向联轴器、第一轴承与轴承座和支架，所述第二气缸竖直安装在机架台面上，第二气缸的前端部通过支架倾斜固定在第二气缸的伸缩轴上，轴承与轴承座固定在机架台面上，第一气缸的尾部通过万向联轴器与轴承座内的轴承连接；采摘机构，所述采摘机构安装在伸缩机构第一气缸的顶部，所述采摘机构包括外筒、内筒、光电开关、夹具固定圈、刀具固定圈、连接件、摄像头、第二轴承和步进电机，所述内筒套接在外筒内，所述外筒和内筒的侧壁上设置有相匹配的圆孔，步进电机安装在内筒的后侧且步进电机的输出轴与内筒后侧端面连接，第二轴承安装在外筒和内筒后端面的衔接处，夹具固定圈通过连接件固定在内筒的前侧端面上，刀具固定圈安装在夹具固定圈的前侧端面上，刀具固定圈和夹具固定圈上均安装有光电开关，摄像头安装在外筒的前侧端面上；收集装置，所述收集装置包括尼龙布管滑道、第一输送机、第二输送机、收集框、缓冲软板，所述第二输送机安装在机架的下方，尼龙布管滑道的上端口与采摘机构内筒的圆孔连接，尼龙布管滑道的下端口设置在第二输送机的上方，第一输送机安装在第二输送机的尾部，所述第一输送机竖直设置，第一输送机上安装有多个间隔等距分布的缓冲软板，收集框安装在第一输送机的正下方。