[发明专利]一种自动运送装置

权利要求书

1.一种自动运送装置，其特征在于，包括：

自动引导运输车(1)；

输送单元(2)，设置于所述自动引导运输车(1)上，待运送的工件(3)设置于所述输送单元(2)，所述输送单元(2)能够将所述工件(3)导入或导出；

Y向移动单元(4)，设置于所述自动引导运输车(1)上，且能够相对于所述自动引导运输车(1)沿Y向往复运动；

X向移动单元(5)，设置于所述Y向移动单元(4)上，X向指与所述自动引导运输车(1)的前后运动方向相同；

Z向移动单元(6)，设置于所述Y向移动单元(4)上，Z向指与地面垂直的方向；

夹取单元(7)，连接于所述Z向移动单元(6)，所述夹取单元(7)设置于所述X向移动单元(5)下方，且位于所述工件(3)上方。

2.根据权利要求1所述的自动运送装置，其特征在于，还包括Y1向移动单元(8)，其连接于所述Z向移动单元(6)和所述夹取单元(7)，Y1向与所述Y向移动单元(4)的运动方向平行，所述Y1向移动单元(8)包括：

Y1向支撑架(81)，连接于所述Z向移动单元(6)和所述夹取单元(7)；

Y1向伺服电机(82)，设置于所述Y1向支撑架(81)上，且其输出端连接有Y1向丝杠(83)，所述夹取单元(7)连接于所述Y1向丝杠(83)。

3.根据权利要求2所述的自动运送装置，其特征在于，所述夹取单元(7)包括：

固定架单元(71)，设置于所述Y1向支撑架(81)上，所述固定架单元(71)包括第一旋转板(711)、第二旋转板(712)及设置于所述第一旋转板(711)和所述第二旋转板(712)之间的支撑柱(713)；

第一驱动单元(72)，设置于所述第二旋转板(712)上；

吸附单元(73)，设置于所述第二旋转板(712)上，用于吸附工件(3)；

夹紧单元(74)，设置于所述固定架单元(71)上，所述夹紧单元(74)连接于所述第一驱动单元(72)，所述第一驱动单元(72)驱动所述夹紧单元(74)夹紧或松开所述工件(3)。

4.根据权利要求3所述的自动运送装置，其特征在于，所述吸附单元(73)包括连接件(731)，所述连接件(731)的一端连接于所述第二旋转板(712)，其另一端设置有磁铁(732)。

5.根据权利要求4所述的自动运送装置，其特征在于，所述连接件(731)包括圆柱杆(7311)和与所述圆柱杆(7311)连接的圆台(7312)，所述圆柱杆(7311)的一端连接于所述第二旋转板(712)，所述圆台(7312)和所述第二旋转板(712)之间设置有弹簧(733)，所述弹簧(733)穿设于所述圆柱杆(7311)上，所述圆台(7312)上设置有使所述磁铁(732)嵌入的凹槽。

6.根据权利要求5所述的自动运送装置，其特征在于，所述夹紧单元(74)包括：

至少两个转轴(741)，所述转轴(741)在所述第二旋转板(712)上以所述第二旋转板(712)的中心周向均布，所述转轴(741)穿设于所述第二旋转板(712)，所述转轴(741)位于所述第一旋转板(711)和所述第二旋转板(712)之间的一端连接于所述第一驱动单元(72)，所述转轴(741)能够相对于所述第二旋转板(712)绕自身中心轴线转动；

夹紧块(742)，设置于所述转轴(741)的另一端。

7.根据权利要求6所述的自动运送装置，其特征在于，还包括激光测距单元(9)和相机单元(10)，所述激光测距单元(9)设置于所述固定架单元(71)上，所述激光测距单元(9)用于测量所述夹紧块(742)至所述工件(3)的距离；

所述相机单元(10)设置于所述固定架单元(71)，用于定位待放置的所述工件(3)的位置。