[发明专利]一种适用于防爆危的机械爪

说明书

本发明涉及一种适用于防爆危的机械爪。所述的爪基座内部设有爪腔，其背面开有爪背槽；所述的爪背槽内通过锁杆固定有电动伸缩气杆，电动伸缩气杆的杆件末端固定有铰接连件a；所述的爪背槽外固定有爪连接件；所述的爪基座内上部中心位置通过螺栓b固定有上夹盘，上夹盘外围设有U形套片，U形套片被固定于爪基座上的螺栓c所固定；本发明采用举片通过铆钉锚固于爪基座下底部；举片底部与杠杆片组中间位置的螺栓a相套接；杠杆片组一端的螺栓a套接铰接连件b，杠杆片组另一端的螺栓a套接于铰接连件a，爪连接件外端固定于机械臂上的技术原理，实现了一种适用于防爆危的机械爪制成。

技术领域

本发明涉及一种适用于防爆危的机械爪。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度。也就是机械爪的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累！机械爪臂的应用也将会越来越广泛,机械爪是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械爪机器人的一个重要分支。按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械爪机器各自的优点。机械爪主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械爪的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械爪设计的关键参数。自由度越多，机械爪的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械爪有2～3个自由度。控制系统是通过对机械爪每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。机械爪可以减省工人、提高效率、降低成本、提高产品品质、安全性好、提升工厂形象。多关节机械爪的优点是：动作灵活、运动惯性小、通用性强、能抓取靠近机座的工件，并能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作.随着生产的需要，对多关节手臂的灵活性，定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。多关节手臂也突破了传统的概念，其关节数量可以从三个到十几个甚至更多，其外形也不局限于像人的手臂，而根据不同的场合有所变化，多关节手臂的优良性能是单关节机械爪所不能比拟的。但是对于需要考虑防爆危的机械爪设计上，就需要从牢固程度出发。

发明内容

本发明的目的是提供一种适用于防爆危的机械爪。

本发明解决其上述的技术问题所采用以下的技术方案：一种适用于防爆危的机械爪，其主要构造有：爪连接件、电动伸缩气杆、铰接连件a、杠杆片、螺栓a、螺栓b、螺栓c、爪基座、爪腔、爪背槽、锁杆、举片、上夹盘、U形套片、下夹盘、铰接连件b、弹簧座、销环，所述的爪基座内部设有爪腔，其背面开有爪背槽；所述的爪背槽内通过锁杆固定有电动伸缩气杆，电动伸缩气杆的杆件末端固定有铰接连件a；所述的爪背槽外固定有爪连接件；

所述的爪基座内上部中心位置通过螺栓b固定有上夹盘，上夹盘外围设有U形套片，U形套片被固定于爪基座上的螺栓c所固定，并且螺栓c外套有弹簧，弹簧套入使得爪基座内上部与U形套片相隔开；

所述的爪基座内下部设有下夹盘，下夹盘中心位置焊接有铰接连件b，铰接连件b外套有弹簧座，弹簧座底端被销环所紧固，并且所述的销环搁置于爪基座内下部之上；

两片所述的杠杆片被三根所述的螺栓a所固定，形成一个杠杆片组；所述的举片通过铆钉锚固于爪基座下底部；所述的举片底部与杠杆片组中间位置的螺栓a相套接；所述的杠杆片组一端的螺栓a套接铰接连件b，杠杆片组另一端的螺栓a套接于铰接连件a。

进一步地，所述的爪连接件外端固定于机械臂上。

进一步地，所述的爪基座开口的高度范围为5-12厘米。