[发明专利]数据处理的方法、装置、存储介质、终端设备和自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种数据处理方法，其特征在于，包括：

接收数据处理系统中程序节点输出的数据；

根据所述输出的数据查询数据流向关系，以确定所述输出的数据的目的节点；其中，所述数据流向关系包括所述输出的数据的标识、以及与所述标识对应的所述输出的数据的源节点和目的节点；以及

将所述输出的数据发送给确定的目的节点，以使所述目的节点在所述目的节点所需的所有数据就绪时对所接收到的数据进行运算；

其中，所述根据所述输出的数据查询数据流向关系，以确定所述输出的数据的目的节点包括：

根据所述输出的数据的标识，查找与所述输出的数据的标识相同的标识所关联的目的节点，从而确定输出的数据的目的节点。

2.如权利要求1所述的数据处理的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述数据处理系统中加载所述程序节点；

将所述程序节点的拓扑关系更新到所述数据流向关系中，其中，所述数据流向关系包括所述数据处理系统中各节点的网络拓扑。

3.如权利要求2所述的数据处理的方法，其特征在于，所述在所述数据处理系统中加载所述程序节点，包括：

响应所述程序节点的加载请求，根据所述数据处理系统的配置文件，查询所述程序节点的存储路径；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一程序节点的存储路径；以及

根据查询到的存储路径，加载所述查询到的存储路径对应的存储空间中的所述程序节点。

4.如权利要求2所述的数据处理的方法，其特征在于，所述将所述程序节点的拓扑关系更新到数据流向关系中包括：

根据所述数据处理系统的配置文件，查询标识相同的输入数据和输出数据两者分别所属的节点；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一节点的输入数据的标识和输出数据的标识；以及

以查询到的输入数据所属的节点为所述源节点，以查询到的输出数据所属的节点为所述目的节点，以及将所述源节点、所述目的节点与所述标识关联记录在所述数据流向关系中。

5.如权利要求1所述的数据处理的方法，其特征在于，所述方法还包括：

检测所述程序节点是否已数据就绪；其中，所述数据就绪用于表示所述程序节点已接收到运行所需要的所有数据；以及

根据已数据就绪的所述程序节点已接收到的所有数据，控制所述程序节点对所述已接收到的所有数据进行运算。

6.如权利要求5所述的数据处理的方法，其特征在于，所述检测所述目的节点是否已数据就绪，包括：

根据所述数据处理系统的配置文件所记录的所述程序节点的所有运行参数的标识，判断所述程序节点接收到的数据的标识是否一一对应所述运行参数的标识。

7.如权利要求1所述的数据处理的方法，其特征在于，所述将所述输出的数据发送给确定的目的节点，包括：

判断所述源节点和所述目的节点是否在同一终端内，以及判断所述源节点和所述目的节点是否在同一进程内；

当所述源节点和所述目的节点在同一终端且在同一进程内时，选取基于进程内的通信方式；

当所述源节点和所述目的节点在同一终端但在不同进程内时，选取基于共享内存的通信方式；

当所述源节点和所述目的节点在不同终端时，选取基于套接字的通信方式；以及

根据选取的通信方式将所述输出的数据发送给确定的目的节点。