[发明专利]数据处理的方法、装置、存储介质、终端设备和自动驾驶车辆

说明书

本发明提出一种数据处理的方法、装置、存储介质、终端设备和自动驾驶车辆，其中，所述方法包括：接收数据处理系统中程序节点输出的数据；根据所述输出的数据查询所述数据流向关系，以确定所述输出的数据的目的节点；其中，所述数据流向关系包括所述输出的数据的标识、以及与所述标识对应的所述输出的数据的源节点和目的节点；以及将所述输出的数据发送给确定的目的节点，以使所述目的节点在所述目的节点所需的所有数据就绪时对所接收到的数据进行运算。采用本发明，能够使得程序节点专注于运算，减少节点之间的互动，方便系统调度。

技术领域

本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种数据处理的方法、装置、存储介质、终端设备和自动驾驶车辆。

背景技术

无人驾驶技术是多个技术集成，一个无人驾驶系统包括有多个传感器、多个软件模块和多个硬件模块，在调配软硬件资源方面引入机器人操作系统ROS/ROS2，作为无人驾驶系统的通信框架，其是基于消息传递通信的分布式多进程框架，因为ROS/ROS2本身是基于消息机制的，开发者可以根据功能把系统拆分成为各个模块(节点)，每个模块只是负责读取和分发消息，模块间通过消息关联。

但是，由于每一个模块都是一个程序节点，各模块一般是各自开发的，各模块之间的耦合度低，因而每个模块在运行的时候均会基于运行需求调度数据回来进行处理，且由该模块确定其输出的数据要输送给哪一个模块，如此，模块间在调度过程中会存在资源抢占的风险，即存在资源分配不合理的现象。

发明内容

本发明实施例提供一种数据处理的方法、装置、存储介质、终端设备和自动驾驶车辆，以解决或缓解现有技术中的以上技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种数据处理的方法，包括：

接收数据处理系统中程序节点输出的数据；根据所述输出的数据查询数据流向关系，以确定所述输出的数据的目的节点；其中，所述数据流向关系包括所述输出的数据的标识、以及与所述标识对应的所述输出的数据的源节点和目的节点；以及将所述输出的数据发送给确定的目的节点，以使所述目的节点在所述目的节点所需的所有数据就绪时对所接收到的数据进行运算。

结合第一方面，在第一方面的第一种实施方式中，所述方法还包括：在所述数据处理系统中加载所述程序节点；将所述程序节点的拓扑关系更新到所述数据流向关系中，其中，所述数据流向关系包括所述数据处理系统中各节点的网络拓扑。

结合第一方面的第一种实施方式，在第一方面的第二种实施方式中，所述在所述数据处理系统中加载所述程序节点，包括：

响应所述程序节点的加载请求，根据所述数据处理系统的配置文件，查询所述程序节点的存储路径；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一程序节点的存储路径；以及根据查询到的存储路径，加载所述查询到的存储路径对应的存储空间中的所述程序节点。

结合第一方面的第一种实施方式，在第一方面的第三种实施方式中，所述将所述程序节点的拓扑关系更新到数据流向关系中包括：

根据所述数据处理系统的配置文件，查询标识相同的输入数据和输出数据两者分别所属的节点；其中，所述配置文件记载有所述数据处理系统中每一节点的输入数据的标识和输出数据的标识；以及以查询到的输入数据所属的节点为所述源节点，以查询到的输出数据所属的节点为所述目的节点，以及将所述源节点、所述目的节点与所述标识关联记录在所述数据流向关系中。

结合第一方面，在第一方面的第四种实施方式中，所述方法还包括：

检测所述程序节点是否已数据就绪；其中，所述数据就绪用于表示所述程序节点已接收到运行所需要的所有数据；以及根据已数据就绪的所述程序节点已接收到的所有数据，控制所述程序节点对所述已接收到的所有数据进行运算。

结合第一方面的第四种实施方式，在第一方面的第五种实施方式中，所述检测所述程序节点是否已数据就绪，包括：