[发明专利]一种多角度机器人及摆动机械用摆动臂支撑关节

权利要求书

1.一种多角度机器人及摆动机械用摆动臂支撑关节，其特征是：包括转动座和摆动臂连接块，所述转动座包括一个杆结构的连接臂和一个中空壳状结构的旋转支撑壳，所述旋转支撑壳固定于连接臂的轴向一端；所述摆动臂连接块上固定有摆动臂连接轴；所述摆动臂连接块转动连接于旋转支撑壳的中部；所述摆动臂连接块上还设置有一个驱动臂，所述驱动臂上设置有补偿臂；所述连接臂内部设置有两组直线驱动机构；

所述补偿臂包括若干组阵列设置的弹性结构的支撑片，支撑片镶嵌固定于驱动臂上，所述支撑片为以摆动臂连接块的轴线为轴心设置的弧形结构，支撑片之间为同心平行设置，所述补偿臂还包括两组连接块，支撑片的轴向两端镶嵌到所述连接块内部，所述连接块上转动连接有一个线缆夹紧座；所述直线驱动机构的端部与线缆夹紧座之间通过线缆连接，所述旋转支撑壳的内壁对称设置有两组线缆滑套，所述线缆滑套通过一个万向连接轴连接到旋转支撑壳的内壁上。

2.如权利要求1所述的一种多角度机器人及摆动机械用摆动臂支撑关节，其特征是：所述连接臂内部还设置有两组直线引导机构，连接臂内部设置有一个支撑孔，所述直线引导机构包括一个固定于支撑孔内壁的引导套，所述支撑孔的尾端设置直线驱动机构，所述引导套的内部滑动连接有一个连接套，连接套连接直线驱动机构，所述连接套的端部设置有一个夹块，所述夹块中部设置有一个过线孔，所述线缆的尾端设置有一个直径大于过线孔的限位铅块。

3.如权利要求2所述的一种多角度机器人及摆动机械用摆动臂支撑关节，其特征是：所述连接套与引导套之间通过键槽配合结构滑动连接。

4.如权利要求2所述的一种多角度机器人及摆动机械用摆动臂支撑关节，其特征是：所述夹块通过一个镶嵌到连接套内部的轴承转动连接于连接套内部。

5.如权利要求2所述的一种多角度机器人及摆动机械用摆动臂支撑关节，其特征是：所述直线驱动机构为直线驱动气缸。

6.如权利要求1所述的一种多角度机器人及摆动机械用摆动臂支撑关节，其特征是：所述驱动臂与补偿臂之间90°垂直设置。

7.如权利要求1所述的一种多角度机器人及摆动机械用摆动臂支撑关节， 其特征是：所述摆动臂连接块上设置有一个滑动座，所述驱动臂的端部与滑动座的内孔之间通过键槽配合结构滑动连接，所述滑动座内孔的底部与驱动臂的端部之间设置有一个支撑弹簧；所述驱动臂的另一端部转动连接有一个阻尼块，所述阻尼块与旋转支撑壳内壁之间滑动连接。

8.如权利要求1所述的一种多角度机器人及摆动机械用摆动臂支撑关节，其特征是：所述旋转支撑壳的中部贯穿连接有一个穿过摆动臂连接块中部的支撑轴。