[发明专利]一种多角度机器人及摆动机械用摆动臂支撑关节

说明书

本发明涉及一种多角度机器人及摆动机械用摆动臂支撑关节，包括转动座和摆动臂连接块，转动座包括连接臂和旋转支撑壳，旋转支撑壳固定于连接臂的轴向一端；摆动臂连接块上固定有摆动臂连接轴；摆动臂连接块转动连接于旋转支撑壳的中部；摆动臂连接块上还设置有一个驱动臂，驱动臂上设置有补偿臂；连接臂内部设置有两组直线驱动机构；补偿臂包括若干组弹性结构的支撑片，补偿臂还包括两组连接块，支撑片的轴向两端镶嵌到连接块内部，连接块上转动连接有线缆夹紧座；直线驱动机构的端部与线缆夹紧座之间通过线缆连接，旋转支撑壳的内壁对称设置有两组线缆滑套，线缆滑套通过万向连接轴连接到旋转支撑壳的内壁上。

技术领域

本发明涉及一种多角度机器人及摆动机械用摆动臂支撑关节，属于机器人和摆动机械领域。

背景技术

在机器人领域和摆动机械领域中，两个连接机构的直线的微小摆动往往是通过两组外露的直线气缸或者油缸，利用连杆结构连接到摆动臂上，通过两组直线气缸或者油缸的往复移动实现，或者是直连一组旋转油缸或者电机实现转动；以上几种结构油缸需要一定程度的外露，安全度低，同时油缸安装位置如果使用长跨度的油缸和连杆，那么会增加整体重量，降低稳定性，如果使用短跨度的油缸和连杆，那么就需要将连杆和油缸安装到靠近摆动轴心的位置，这样就会增加摆动位置的配重，增大附近结构的负担，降低设备的稳定性；同时同轴电机结构和旋转油缸结构需要同轴于旋转机构设置，不仅会增加旋转机构的重量，同时会增加旋转轴的负担。

发明内容

本发明要解决的技术问题是：克服现有技术中油缸、电机等机构直接驱动结构负重大、稳定性低的技术问题，提供一种多角度机器人及摆动机械用摆动臂支撑关节。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种多角度机器人及摆动机械用摆动臂支撑关节，包括转动座和摆动臂连接块，所述转动座包括一个杆结构的连接臂和一个中空壳状结构的旋转支撑壳，所述旋转支撑壳固定于连接臂的轴向一端；所述摆动臂连接块上固定有摆动臂连接轴；所述摆动臂连接块转动连接于旋转支撑壳的中部；所述摆动臂连接块上还设置有一个驱动臂，所述驱动臂上设置有补偿臂；所述连接臂内部设置有两组直线驱动机构；

所述补偿臂包括若干组阵列设置的弹性结构的支撑片，支撑片镶嵌固定于驱动臂上，所述支撑片为以摆动臂连接块的轴线为轴心设置的弧形结构，支撑片之间为同心平行设置，所述补偿臂还包括两组连接块，支撑片的轴向两端镶嵌到所述连接块内部，所述连接块上转动连接有一个线缆夹紧座；所述直线驱动机构的端部与线缆夹紧座之间通过线缆连接，所述旋转支撑壳的内壁对称设置有两组线缆滑套，所述线缆滑套通过一个万向连接轴连接到旋转支撑壳的内壁上。

作为本发明的进一步改进，所述连接臂内部还设置有两组直线引导机构，连接臂内部设置有一个支撑孔，所述直线引导机构包括一个固定于支撑孔内壁的引导套，所述支撑孔的尾端设置直线驱动机构，所述引导套的内部滑动连接有一个连接套，连接套连接直线驱动机构，所述连接套的端部设置有一个夹块，所述夹块中部设置有一个过线孔，所述线缆的尾端设置有一个直径大于过线孔的限位铅块。

作为本发明的进一步改进，所述连接套与引导套之间通过键槽配合结构滑动连接。

作为本发明的进一步改进，所述夹块通过一个镶嵌到连接套内部的轴承转动连接于连接套内部。

作为本发明的进一步改进，所述直线驱动机构为直线驱动气缸。

作为本发明的进一步改进，所述驱动臂与补偿臂之间90°垂直设置。

作为本发明的进一步改进，所述摆动臂连接块上设置有一个滑动座，所述驱动臂的端部与滑动座的内孔之间通过键槽配合结构滑动连接，所述滑动座内孔的底部与驱动臂的端部之间设置有一个支撑弹簧；所述驱动臂的另一端部转动连接有一个阻尼块，所述阻尼块与旋转支撑壳内壁之间滑动连接。

作为本发明的进一步改进，所述旋转支撑壳的中部贯穿连接有一个穿过摆动臂连接块中部的支撑轴。