[发明专利]车辆的控制方法、装置及具有其的车辆

权利要求书

1.一种车辆的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取预设时间段内目标用户的习惯参数，其中，在所述获取预设时间段内目标用户的习惯参数之前，还包括：检测所述目标用户的身份标识；根据所述身份标识得到所述目标用户的习惯参数；

获取任意踏板开度、任意电机转速和任意路面坡度下的基准需求加速度，并根据所述习惯参数和所述基准需求加速度得到整车需求加速度，具体地：通过开环公式计算任意踏板开度、任意电机转速和任意路面坡度下的基准需求加速度A_b，用参数H来调整驾驶员需求的整车加速度Ad，其中，Ad＝H·A_b，其中，所述参数H为习惯参数的量化表示，所述参数H的变化范围为0.7～1.3；

将所述整车需求加速度换算为电机端需求扭矩，具体地：对整车车速进行微分得到车辆实际加速度，再根据所述整车需求加速度计算获取轮边扭矩，然后所述将轮边扭矩换算为所述电机端需求扭矩；以及

通过实际加速度和所述整车需求加速度的差值作为反馈量对电机端需求扭矩进行PID调节，以获取实际需求的电机端扭矩。

2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述习惯参数包括所述预设时间段内加速踏板的触发频数、所述预设时间段内触发加速踏板的累计时间和车辆行驶在每个预设速度区间的累计时间中的一种或多种。

3.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述电机端需求扭矩公式为：

其中，i为减速比，η为传动效率，T为轮边扭矩。

4.根据权利要求1或3所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述实际需求的电机端扭矩公式为：

T_a＝(C·A·V²/21.15+f·M·g·cosθ+M·g·sinθ+δ·H·A_b)·r/(i·η)+T(PID)，

其中，C为空气阻力系数，A为迎风面积(㎡)，V为车速(km/h)，f为滚阻系数，r为车轮半径，M为载重质量(kg)，g为重力加速度(m/s2)，θ为路面坡度(度)，δ为汽车旋转质量换算系数，H为习惯参数，A_b为任意踏板开度、任意电机转速和任意路面坡度下的基准需求加速度(m/s²)，i为减速比，η为传动效率，T(PID)为闭环环节扭矩。

5.一种车辆的控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取预设时间段内目标用户的习惯参数，其中，所述第一获取模块还用于检测所述目标用户的身份标识，并根据所述身份标识得到所述目标用户的习惯参数；

第二获取模块，用于获取任意踏板开度、任意电机转速和任意路面坡度下的基准需求加速度，并根据所述习惯参数和所述基准需求加速度得到整车需求加速度，具体地：通过开环公式计算任意踏板开度、任意电机转速和任意路面坡度下的基准需求加速度A_b，用参数H来调整驾驶员需求的整车加速度Ad，其中，Ad＝H·A_b，其中，所述参数H为习惯参数的量化表示，所述参数H的变化范围为0.7～1.3；

计算模块，用于将所述整车需求加速度换算为电机端需求扭矩，具体地：对整车车速进行微分得到车辆实际加速度，再根据所述整车需求加速度计算获取轮边扭矩，然后所述将轮边扭矩换算为所述电机端需求扭矩；以及

调节模块，用于通过实际加速度和所述整车需求加速度的差值作为反馈量对电机端需求扭矩进行PID调节，以获取实际需求的电机端扭矩。

6.根据权利要求5所述的车辆的控制装置，其特征在于，所述习惯参数包括所述预设时间段内加速踏板的触发频数、所述预设时间段内触发加速踏板的累计时间和车辆行驶在每个预设速度区间的累计时间中的一种或多种。