[发明专利]运行范围确定装置

说明书

本发明提供一种运行范围确定装置，其包括：位置推定单元，其配置为推定车辆位置；交通地图数据库，其将与车辆速度相关的限制和位置相关联；规则获取单元，其配置为获取所述限制；必要值计算单元，其配置为，基于所述规则获取单元获取的所述限制，计算为了执行预先规定的所述车辆的自动驾驶而需要物体检测传感器事先检测出移动物体的距离即必要检测距离，其中，所述物体检测传感器配置为，搭载在所述车辆上且对所述移动物体进行检测；距离测量单元，其配置为，基于所述物体检测传感器的检测结果，计算所述物体检测传感器能够检测出所述移动物体的距离即可检测距离；以及确定单元，其配置为，在所述可检测距离为所述必要检测距离以上的情况下，确定自动驾驶系统处于运行范围内，该自动驾驶系统执行所述车辆的所述预先规定的自动驾驶。

技术领域

本发明涉及运行范围确定装置。

背景技术

日本特开2001-199295号公报公开了一种车辆进行自动驾驶的装置。该装置基于表示车道边界线的检测状态的值和自动驾驶稳定度之间的关系、以及车道边界线的当前检测结果，计算自动驾驶稳定度。并且，该装置在无法检测出车道边界线时，确定自动驾驶稳定度为0、即无法自动驾驶。

在日本特开2001-199295号公报所记载的装置中，是否执行车辆自动保持车道的自动驾驶是与是否检测出车道边界线对应地进行确定的。但是，除了车道保持之外，执行自动驾驶的车辆还被要求进行追随行驶、超车、加塞等各种动作。对于这些动作是否可以执行，需要考虑自动驾驶车辆与周边的移动物体之间的相互关系。因此，在仅基于车道边界线的检测结果进行判定的日本特开第 2001-199295号公报记载的装置中，有可能无法适当地判定是否可以执行在考虑移动物体后的自动驾驶。

发明内容

本发明提供一种能够适当地确定自动驾驶的运行范围的运行范围确定装置。

本发明的第一方式提供一种运行范围确定装置。第一方式所涉及的运行范围确定装置包括：位置推定单元，其配置为推定车辆的车辆位置；交通地图数据库，其将与车辆速度相关的限制和与所述限制对应的位置相关联；规则获取单元，其配置为，基于所述车辆位置和所述交通地图数据库而获取所述限制；必要值计算单元，其配置为，基于所述规则获取单元获取的所述限制，计算为了执行预先规定的所述车辆的自动驾驶而需要物体检测传感器事先检测出移动物体的距离即必要检测距离，其中，所述物体检测传感器配置为，搭载在所述车辆上且对所述移动物体进行检测；距离测量单元，其配置为，基于所述物体检测传感器的检测结果，计算所述物体检测传感器能够检测出所述移动物体的距离即可检测距离；以及确定单元，其配置为，在所述可检测距离为所述必要检测距离以上的情况下，确定自动驾驶系统处于运行范围内，该自动驾驶系统执行所述车辆的所述预先规定的自动驾驶。

根据上述配置，从将与车辆速度相关的限制和位置相关联的交通地图数据库中，使用车辆的位置获取与车辆速度相关的限制。然后，基于与车辆速度相关的限制，计算必要检测距离。因此，该装置能够在以移动物体遵守与车辆速度相关的限制为前提的条件下确定必要检测距离。然后，在测量出的可检测距离为必要检测距离以上的情况下，确定自动驾驶系统处于运行范围内。因此，该装置能够利用必要检测距离和测量结果而适当地确定自动驾驶的运行范围。

在第一方式中，也可以将所述必要值计算单元配置为，通过假定所述车辆及所述移动物体是在由所述规则获取单元获取到的所述限制内以最快速度行驶这一情况，计算所述必要检测距离。

根据上述配置，该装置能够计算必要检测距离的最大值。因此，该装置能够在最严格的条件下确定自动驾驶的运行范围。

在第一方式中，也可以将所述必要值计算单元配置为，在由所述确定单元确定为所述自动驾驶系统不处于运行范围内的情况下，将所述车辆的上限速度变更为降低了规定值的速度后再次计算所述必要检测距离。

根据上述配置，该装置能够以减小必要检测距离的方式进行变更。因此，该装置能够将车辆的速度这一条件变更为速度较低而确定较小的自动驾驶的运行范围。