[发明专利]伺服控制抱夹搬运器

权利要求书

1.一种立体车库的伺服控制抱夹搬运器，包括两台对称布置、结构相同分别抱夹汽车前轮和后轮的搬运小车，其特征在于：

所述两台搬运小车以拖链3装置连接，所述两台搬运小车1之间设置有缓冲座26、缓冲垫27。

所述搬运小车1的前后两端采用两台结构相同的齿轮传动走行机构4，包括第一伺服驱动电机8、主动轮轴9、第一小齿轮10、第一大齿轮11、主动轮12；第一伺服驱动电机8驱动第一大齿轮11与主动轮轴9上的第一小齿轮10啮合，带动主动轮12走行。所述第一伺服驱动电机8自带编码器，具有自动计数功能。

所述搬运小车1中间左右两侧设置中间辅助支撑轮6，中间辅助支撑轮6位置相对主动轮12位置高1mm；所述搬运小车1左右两侧设置导向机构5。主动轮12、中间辅助支撑轮6、导向机构5对称安装在小车体外侧。

所述每台搬运小车1上设置两台结构相同、对称布置的各自带有一对机器手的伺服控制同步抱夹器2，所述伺服控制同步抱夹器包括与小车体连接的抱夹框架13、盖板14、第二伺服驱动电机15、蜗轮轴16、第一蜗轮17、第一蜗杆18、第二蜗轮19、第二蜗杆20、第一齿轮21、第二齿轮22、第二小齿轮23、第一机器手24、第二机器手25；所述第一蜗轮17、第一蜗杆18与第二蜗轮19、第二蜗杆20的旋向相反；所述第一蜗轮17、第一机器手24重叠安装在蜗轮轴16上，第二蜗轮19、第二机器手25重叠安装在另一个蜗轮轴16上，其蜗轮轴16两端支点分别在抱夹框架13及盖板14上，中间部分以花键连接蜗轮和机器手；所述第一蜗杆17、第二蜗杆19平行布置；所述第一齿轮21、第二齿轮22分别装在第一蜗杆17、第二蜗杆19的端部；所述第一齿轮21、第二齿轮22齿数相同，相互啮合；每台第二伺服驱动电机15驱动第二小齿轮23与第一齿轮21啮合。所述第二伺服驱动电机15自带编码器，具有自动计数功能。

2.如权利要求书1所述的伺服控制抱夹搬运器，其特征在于：所述每台搬运小车包括两套走行机构4，传动为齿轮啮合传动，包括第一伺服驱动电机8、主动轮轴9、第一小齿轮10、第一大齿轮11、主动轮12。

3.如权利要求书1所述的伺服控制抱夹搬运器，其特征在于：所述每台搬运小车1中间两侧设置四套中间辅助支撑轮6，中间辅助支撑轮6位置相对主动轮12位置高1mm。

4.如权利要求书1所述的伺服控制抱夹搬运器，其特征在于：所述两个蜗杆(第一蜗杆18、第二蜗杆20)平行布置，蜗杆旋向相反，两个齿数相同、相互啮合的齿轮(第一齿轮21、第二齿轮22分)分别装在两根蜗杆的端部，确保两套蜗轮蜗杆副传动实现相反运动。

5.如权利要求书1所述的伺服控制抱夹搬运器，其特征在于：所述伺服控制同步抱夹器2采用第二伺服驱动电机15驱动，通过第二伺服驱动电机15的计数功能确保机械手运行定位准确。

6.如权利要求书1所述的伺服控制抱夹搬运器，其特征在于：所述搬运小车1内的第一伺服驱动电机8具有计数功能，可以确认前、后搬运小车之间的最小最大间距位置，最终确认能够搬运车辆的轴距范围。