[发明专利]伺服控制抱夹搬运器

说明书

本发明涉及一种伺服控制抱夹搬运器，包括两台结构相同分别抱夹汽车前后轮的搬运小车；所述搬运小车采用两台结构相同的小车走行机构；所述每台搬运小车上设置两台结构相同、对称布置的带有一对机器手的伺服控制同步抱夹器。所述伺服控制同步抱夹器采用两套蜗轮蜗杆传动，两套蜗轮蜗杆的旋向相反，两根蜗杆轴平行布置，两个齿数相同、相互啮合的齿轮分别装在两根蜗杆轴的端部，确保一对机器手沿蜗轮轴反向旋转，使一对机器手能够抱夹车辆轮胎。本发明采用一个伺服电机控制一组机器手，机器手位置定位精确；本发明走行机构通过伺服电机控制，能够准确定位前、后搬运小车相对位置。

【技术领域】

本发明属于机械式立体停车设备，特别涉及一种伺服控制抱夹搬运器。

【背景技术】

随着国内汽车的销售量不断创新高，汽车的保有量也空前扩大，汽车停车难、乱停放问题也越来越突出。为此，汽车的停放向空间方向发展已成为必然要求，解决停车停放的机械式停车设备应运而生。目前常见的巷道堆垛类、平面移动类机械立体停车库等智能车库需要有汽车搬运器在库内搬运车辆。抱夹轮胎式搬运器结构紧凑，高度尺寸小，可沿导向轨道进入汽车下部，由抱夹臂固定轮胎后输送车辆，代表了搬运设备的发展趋势。经专利检索，中国专利号CN205172110U公开了一种蜗轮蜗杆传动的车轮夹持式汽车搬运器，该专利存在的问题是：蜗杆端头受力极大，电机体积大，对框架结构要求很高，框架做的比较厚重，自身厚度比较大，要求土建的净空高度大，控制精度不高。专利号CN101915003A的问题则是两个蜗杆对接联结，存在安装工艺困难问题，电机体积大，控制精度不高。

【发明内容】

本发明公开了一种伺服控制抱夹搬运器，能克服现有技术存在的一些问题，具有结构简单可靠、厚度低、安装调试方便、土建成本低、控制精度高、定位准确等优点。

本发明采取的技术方案如下：一种伺服控制抱夹搬运器，包括两台结构相同分别抱夹汽车前轮和后轮的搬运小车，设置在每台搬运小车上的带有两对机器手的伺服控制同步抱夹器，连接两台搬运小车的拖链装置，检测汽车前后轮位置的电气定位系统；

上述搬运小车的前后两端采用两套结构相同的齿轮传动走行机构，包括第一伺服驱动电机、主动轮轴、第一小齿轮、第一大齿轮、主动轮；第一伺服驱动电机固定在小车体上，第一大齿轮固定在第一伺服驱动电机伸出轴端，第一小齿轮固定在主动轮轴上，主动轮轴通过轴承固定在小车体上，主动轮轴外侧安装主动轮；上述第一伺服驱动电机驱动第一大齿轮与主动轮轴上的第一小齿轮啮合。上述第一伺服驱动电机自带编码器，具有自动计数功能。上述搬运小车中间左右两侧设置四套中间辅助支撑轮，辅助支撑轮位置相对主动轮位置高1mm；上述主动轮、中间辅助支撑轮、导向机构对称安装在小车体外侧。

上述伺服控制同步抱夹器包括与小车体连接的抱夹框架、盖板、第二伺服驱动电机、蜗轮轴、第一蜗轮、第一蜗杆、第二蜗轮、第二蜗杆、第一齿轮、第二齿轮、第二小齿轮、第一机器手、第二机器手；上述第一蜗轮、第一蜗杆与第二蜗轮、第二蜗杆的旋向相反；上述第一蜗轮、第一机器手重叠安装在蜗轮轴上，第二蜗轮、第二机器手重叠安装在另一个蜗轮轴上；上述第一蜗杆、第二蜗杆平行布置；上述第一齿轮、第二齿轮分别装在第一蜗杆、第二蜗杆的端部；上述第一齿轮、第二齿轮齿数相同，相互啮合；上述第二小齿轮固定在第二伺服驱动电机伸出轴端，第二小齿轮与第一齿轮啮合，第二伺服驱动电机固定在抱夹框架上；上述每台抱夹第二伺服驱动电机驱动第二小齿轮与第一齿轮啮合，使两个蜗轮蜗杆反向旋转，使得分别与第一蜗轮、第二蜗轮同轴的第一机器手、第二机器手分别绕各自的蜗轮轴旋转，使一对机械手能够抱夹和打开，实现抱夹车辆轮胎功能。每台伺服控制同步抱夹器采用第二伺服驱动电机驱动，通过第二伺服驱动电机的计数功能确保机械手运行定位准确。

上述两台搬运小车以拖链装置连接，包括缓冲装置、搬运小车相互位置确认装置。通过搬运小车内的第一伺服驱动电机的计数功能，可以确认前、后搬运小车之间的最小最大间距位置，最终确认能够搬运车辆的轴距范围，抱夹车辆轴距范围为2100-3250mm。