[发明专利]平移机构和具有该平移机构的多自由度导向机构

权利要求书

1.一种多自由度导向机构，其包括基台、第一平移机构、第二平移机构和桥组件，其特征在于：所述第一平移机构和所述第二平移机构均为如下平移机构，

该平移机构包括第一滑轨、第二滑轨、第一滑块、第二滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆和活动块，所述第一滑块设置于所述第一滑轨上并能沿所述第一滑轨往复运动，所述第二滑块设置于所述第二滑轨上并能沿所述第二滑轨往复运动，其中，

所述第一连杆的第一端与所述第一滑块铰接，所述第一连杆的第二端与所述活动块铰接，所述第二连杆的第一端与所述第一滑块铰接，所述第二连杆的第二端与所述活动块铰接，所述第三连杆的第一端与所述第二滑块铰接，所述第三连杆的第二端与所述活动块铰接，

所述第一连杆、所述第二连杆、所述第一滑块和所述活动块构成四连杆机构，所述四连杆机构的四个铰接点连线构成平行四边形，

所述第一平移机构与所述第二平移机构间隔一定距离设置于所述基台上，所述桥组件的一端与所述第一平移机构的所述活动块铰接，所述桥组件的另一端与所述第二平移机构的所述活动块铰接，在所述第一平移机构的所述活动块运动和/或所述第二平移机构的所述活动块运动过程中，所述桥组件的长度和/或姿态能相应调整，

所述桥组件包括第一铰接件、第二铰接件、中转桥第一组件和中转桥第二组件，所述第一铰接件和所述第二铰接件构成所述桥组件的两个端部；所述第一铰接件的一端与所述第一平移机构的所述活动块通过铰接轴铰接，所述第一铰接件的另一端与所述中转桥第一组件的第一端通过铰接轴铰接；所述第二铰接件的一端与所述第二平移机构的所述活动块通过铰接轴铰接，所述第二铰接件的另一端与所述中转桥第二组件的第一端通过铰接轴铰接；所述中转桥第一组件的第二端与所述中转桥第二组件的第二端可相对移动地连接构成中间桥接件，所述第一铰接件和所述第二铰接件为所述中间桥接件提供了绕x轴的转动自由度和绕y轴的转动自由度，

所述桥组件还包括桥滑轨和终端活动块，所述终端活动块能够沿所述桥滑轨往复运动。

2.根据权利要求1所述的多自由度导向机构，其特征在于：所述平移机构还包括第四连杆，所述第四连杆的第一端与所述第二滑块铰接，所述第四连杆的第二端与所述活动块铰接，所述第三连杆、所述第四连杆、所述第二滑块和所述活动块构成第二个四连杆机构，所述第二个四连杆机构的四个铰接点连线构成平行四边形。

3.根据权利要求1或2所述的多自由度导向机构，其特征在于：所述第一滑轨与所述第二滑轨互相不平行。

4.根据权利要求1或2所述的多自由度导向机构，其特征在于：所述第一滑轨与所述第二滑轨贯通，所述第一滑块能够沿所述第一滑轨运动至所述第二滑轨并沿由所述第一滑轨和所述第二滑轨构成的贯通轨道往复运动，所述第二滑块能够沿所述第二滑轨运动至所述第一滑轨并沿由所述第一滑轨和所述第二滑轨构成的贯通轨道往复运动。

5.根据权利要求4所述的多自由度导向机构，其特征在于：所述第一滑轨与所述第二滑轨贯通后整体呈折线状或弧状。

6.根据权利要求1所述的多自由度导向机构，其特征在于：所述第一滑轨与所述第二滑轨之间间隔一定距离。

7.根据权利要求6所述的多自由度导向机构，其特征在于：所述平移机构还包括第四连杆和第三滑块，所述第三滑块设置于所述第二滑轨上并能沿所述第二滑轨往复运动，所述第四连杆的第一端与所述第三滑块铰接，所述第四连杆的第二端与所述活动块铰接，所述第三连杆与所述活动块的铰接轴和所述第四连杆与所述活动块的铰接轴同轴。

8.根据权利要求7所述的多自由度导向机构，其特征在于：所述第二滑轨具有第一滑动区间和第二滑动区间，所述第二滑块沿所述第一滑动区间往复运动，所述第三滑块沿所述第二滑动区间往复运动。

9.根据权利要求1所述的多自由度导向机构，其特征在于：所述中转桥第一组件的第二端设有导杆，所述中转桥第二组件的第二端设有引导块，所述引导块上设有贯通槽，所述导杆穿过所述贯通槽，当所述桥组件的姿态发生变化时，所述导杆能相对所述贯通槽伸入或伸出。