[发明专利]平移机构和具有该平移机构的多自由度导向机构

说明书

本发明提供了一种平移机构和具有该平移机构的多自由度导向机构。平移机构包括第一滑轨、第二滑轨、第一滑块、第二滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆和活动块，第一滑块设置于第一滑轨上并能沿第一滑轨往复运动，第二滑块设置于第二滑轨上并能沿第二滑轨往复运动，其中，第一连杆的第一端与第一滑块铰接，第一连杆的第二端与活动块铰接，第二连杆的第一端与第一滑块铰接，第二连杆的第二端与活动块铰接，第三连杆的第一端与第二滑块铰接，第三连杆的第二端与活动块铰接，第一连杆、第二连杆、第一滑块和活动块的四个铰接点连线构成平行四边形。导向机构采用非完全对称的结构设计，适用于有限空间内多机构的协同工作。

技术领域

本发明涉及机器人领域，尤其涉及并联机器人的组成机构。

背景技术

从机构学的角度可以将机器人分为串联机器人和并联机器人两大类，并联机器人相比于串联机器人，具有刚度大、承载能力强、精度高和末端件惯性小等优势。然而，现有的并联机器人多采用完全对称设计，导致机器人整体体积较大，不适用于多台机器人在有限空间内同时布置。

发明内容

鉴于上述现有技术的状态而做出本发明，本发明首先提供一种两自由度的平移机构，该平移机构的轨道可错开设置，提高空间利用率；进而提供一种具有该两自由度平移机构的多自由度导向机构，其属于并联结构机器人，采用非完全对称的结构设计，适用于有限空间内多机构的协同工作。

一种平移机构，包括第一滑轨、第二滑轨、第一滑块、第二滑块、第一连杆、第二连杆、第三连杆和活动块，所述第一滑块设置于所述第一滑轨上并能沿所述第一滑轨往复运动，所述第二滑块设置于所述第二滑轨上并能沿所述第二滑轨往复运动，其中，所述第一连杆的第一端与所述第一滑块铰接，所述第一连杆的第二端与所述活动块铰接，所述第二连杆的第一端与所述第一滑块铰接，所述第二连杆的第二端与所述活动块铰接，所述第三连杆的第一端与所述第二滑块铰接，所述第三连杆的第二端与所述活动块铰接，所述第一连杆、所述第二连杆、所述第一滑块和所述活动块构成四连杆机构，所述四连杆机构的四个铰接点连线构成平行四边形。

在至少一个实施方式中，还包括第四连杆，所述第四连杆的第一端与所述第二滑块铰接，所述第四连杆的第二端与所述活动块铰接，所述第三连杆、所述第四连杆、所述第二滑块和所述活动块构成第二个四连杆机构，所述第二个四连杆机构的四个铰接点连线构成平行四边形。

在至少一个实施方式中，所述第一滑轨与所述第二滑轨互相不平行。

在至少一个实施方式中，所述第一滑轨与所述第二滑轨贯通，所述第一滑块能够沿所述第一滑轨运动至所述第二滑轨并沿由所述第一滑轨和所述第二滑轨构成的贯通轨道往复运动，所述第二滑块能够沿所述第二滑轨运动至所述第一滑轨并沿由所述第一滑轨和所述第二滑轨构成的贯通轨道往复运动。

在至少一个实施方式中，所述第一滑轨与所述第二滑轨贯通后整体呈折线状或弧状。

在至少一个实施方式中，所述第一滑轨与所述第二滑轨之间间隔一定距离。

在至少一个实施方式中，还包括第四连杆和第三滑块，所述第三滑块设置于所述第二滑轨上并能沿所述第二滑轨往复运动，所述第四连杆的第一端与所述第三滑块铰接，所述第四连杆的第二端与所述活动块铰接，所述第三连杆与所述活动块的铰接轴和所述第四连杆与所述活动块的铰接轴同轴。

在至少一个实施方式中，所述第二滑轨具有第一滑动区间和第二滑动区间，所述第二滑块沿所述第一滑动区间往复运动，所述第三滑块沿所述第二滑动区间往复运动。