[发明专利]一种五自由度信息交互脚踝康复并联机器人

权利要求书

1.一种五自由度信息交互脚踝康复并联机器人，其特征在于，包括上平台、中平台、下平台，其中上平台通过三组第一电动推杆与下平台连接，且所述三组第一电动杆两端分别与所述上平台和下平台各自呈三角关系链接，中平台与下平台通过两组第二电动推杆连接，且所述两组第二电动推杆分别设置于中平台和下平台的两侧，且所述上平台、中平台设置传感器，该些传感器连接数据库用于信息交互。

2.根据权利要求1所述的五自由度信息交互脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述上平台包括第一固定套筒、滑轨式固定块，所述滑轨式固定块通过虎克铰与所述第一电动推杆链接。

3.根据权利要求2所述的五自由度信息交互脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述滑轨式固定块包括四个孔洞供推杆调节位置。

4.根据权利要求1所述的五自由度信息交互脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述第一电动推杆或第二电动推杆后端集成驱动装置，通过驱动装置控制电动推杆伸缩量，且驱动装置连接蓝牙模块。

5.根据权利要求1所述的五自由度信息交互脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述中平台包括第二固定套筒、第二固定架，所述第二固定架通过虎克铰与所述第二电动推杆链接，所述第二固定套筒由透气材料构成，通过芭扣调整松紧。

6.根据权利要求1所述的五自由度信息交互脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述下平台包括足底平台、第三固定架、柔性足部固定部，所述足底平台包括跖趾部和脚踵部，所述第三固定架分布于跖趾部和脚踵部。

7.根据权利要求6述的五自由度信息交互脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述分布于跖趾部的第三固定架通过球铰与所述第一电动推杆相连，所述分布于脚踵部的第三固定架通过球铰与所述第二电动推杆相连。

8.根据权利要求1述的五自由度信息交互脚踝康复并联机器人，其特征在于，所述足底平台中间设置伸缩件。

9.一种如权利要求1-8任意一项所述的五自由度信息交互脚踝康复并联机器人的使用方法，其特征在于先打开束缚处，把患者把脚放在装置上，接着用带子把脚部和腿部的所述固定套筒束缚住，接着打开移动终端蓝牙与装置建立连接，打开对应APP，如果只是普通的脚踝关节损伤，可选择普通模式。若是较为严重的情况，可使用医师诊断模式，线上平台通过记录上传的推杆变化可以模拟出脚穿戴康复装置的3d图像，医师通过系统可以观察到控制平台的3d位置并控制其做一些较为轻柔的变化，通过患者的疼痛感分析患者脚踝的损伤位置并设置相应的医疗计划。