[发明专利]一种五自由度信息交互脚踝康复并联机器人

说明书

本发明公开了一种五自由度信息交互脚踝康复并联机器人，其特征在于，包括上平台、中平台、下平台，其中上平台通过三组第一电动推杆与下平台连接，且所述三组第一电动杆两端分别与所述上平台和下平台各自呈三角关系链接，中平台与下平台通过两组第二电动推杆连接，且所述两组第二电动推杆分别设置于中平台和下平台的两侧，且所述上平台、中平台设置传感器，该传感器连接数据库用于信息交互。其至少具有易穿戴，易拆卸，更轻便，结构简单可靠、更舒适更稳固的固定受伤足踝部，康复训练更便捷，在家普通使用也可以通过远程诊断达到特定康复训练的目的等优点。

技术领域

本发明涉及一种五自由度信息交互脚踝康复并联机器人。

背景技术

传统的足踝部康复装置是以固定踝关节、通过减少踝关节在日常生活中的活动范围来减少对踝关节的二次损伤，以起到康复和保护作用。

但是当踝部扭伤严重时，在康复的过程需要进行脚踝灵活性训练，即让踝关节在一定范围内进行运动。传统的踝部固定方法，虽然能保护患处的稳定状态，但减少关节的运动能力，并不能达到最好的康复效果，而且长期的佩戴这种受力集中且限制活动的康复支具容易导致血液不流通，肌肉僵化，肿胀刺痛，非常不舒适。

在机械结构上，目前出现的六自由度脚踝康复机器人，其机械结构复杂，对于最多只有三自由度的人的踝关节来说，六自由度虽然可以对足踝部的位姿进行精确调整，但增加的多余自由度还是会增加康复训练系统的复杂性，并且导致康复装置体积过大，重量增加，也会导致的患处负荷增加，降低了穿着的舒适性。

在控制方式上，简单的通过驱动器增加踝部的运动范围，有可能对患者患处造成二次损伤，如不能很好的根据患者患处的位置及严重性合理的制定康复训练计划，轻则对患处起不到有效的康复作用，严重的则会给患者造成痛苦或二次损伤。

一般的脚踝康复装置都是固定好的机械结构，无法依据脚踝的情况进行微调。

许多康复机械大多注重在医院范围内的使用，一般像示教的控制方法都要求医生参与其中，而并没有日常化。

发明内容

为解决上述技术存在的缺陷，本发明旨在提供一种五自由度信息交互脚踝康复并联机器人，其至少具有易穿戴，易拆卸，更轻便，结构简单可靠、更舒适更稳固的固定受伤足踝部，康复训练更便捷，在家普通使用也可以通过远程诊断达到特定康复训练的目的等优点。

具体发明内容如下：

一种五自由度信息交互脚踝康复并联机器人，其特征在于，包括上平台、中平台、下平台，其中上平台通过三组第一电动推杆与下平台连接，且所述三组第一电动杆两端分别与所述上平台和下平台各自呈三角关系链接，中平台与下平台通过两组第二电动推杆连接，且所述两组第二电动推杆分别设置于中平台和下平台的两侧，且所述上平台、中平台设置传感器，该些传感器连接数据库用于信息交互。

进一步地，所述上平台包括第一固定套筒、滑轨式固定块，所述滑轨式固定块通过虎克铰与所述第一电动推杆链接。

进一步地，所述滑轨式固定块包括四个孔洞供推杆调节位置。

进一步地，所述第一电动推杆或第二电动推杆后端集成后端集成驱动装置，通过驱动装置控制电动推杆伸缩量，且驱动装置连接蓝牙模块连接蓝牙模块。

进一步地，所述中平台包括第二固定套筒、第二固定架，所述第二固定架通过虎克铰与所述第二电动推杆链接，所述第二固定套筒由透气材料构成，通过芭扣调整松紧。

进一步地，所述下平台包括足底平台、第三固定架、柔性足部固定部，所述足底平台包括跖趾部和脚踵部，所述第三固定架分布于跖趾部和脚踵部。

进一步地，所述分布于跖趾部的第三固定架通过球铰与所述第一电动推杆相连，所述分布于脚踵部的第三固定架通过球铰与所述第二电动推杆相连。