[发明专利]机器人模型生成方法及装置

权利要求书

1.一种机器人模型生成方法，其特征在于，包括：

确定机器人的迪纳维特-哈坦伯格DH参数，其中，所述DH参数用于确定所述机器人的各关节的相对位置关系；

根据确定的所述DH参数，生成机器人模型，其中，所述机器人模型用于离线编程仿真；

其中，确定所述机器人的DH参数包括：确定所述机器人的初始关节以及所述初始关节对应的初始坐标系的位置；根据其余各个关节的尺寸和运动类型，分别确定所述各个关节的坐标系的位置；根据所述初始坐标系的位置到所述各个关节的坐标系的位置的变化，确定各个关节相对于所述初始关节的所述DH参数，其中，每个关节对应的DH参数的数量为4个；或者，确定所述机器人的第一关节以及所述第一关节对应的第一坐标系的位置；根据与所述第一关节相邻的第二关节的尺寸和运动类型，确定第二坐标系的位置；根据所述第一坐标系的位置和所述第二坐标系的位置，确定所述第二关节相对于所述第一关节的DH参数；采用上述确定所述第二关节相对于所述第一关节的DH参数的方法，确定与第二关节相邻的第三关节相对于所述第二关节的DH参数，之后，依次执行确定用于标识上述相邻关节之间相对位置的DH参数的操作，直到确定与第N－1关节相邻的第N关节相对于第N－1关节的DH参数，其中，N为对所述机器人的关节进行排序的排序编号的数目，其中，每个关节对应的DH参数的数量为4个；

确定所述机器人的所述DH参数包括：判断在预定机器人模型库中是否存在所述机器人模型；在判断结果为否的情况下，确定所述机器人的所述DH参数；

其中，所述方法用于自定义包括八轴或者十轴龙门架结构机器人；

在根据确定的所述DH参数，生成所述机器人模型之后，还包括：接收通过输入设备输入的所述机器人的各关节的运动参数，其中，所述运动参数包括各关节的运动范围和运动方向；根据获取的所述运动参数和所述机器人模型，生成机器人；其中，所述运动范围最大限位180°，最小限位-180°，所述运动方向正向。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据获取的所述运动参数和所述机器人模型，生成机器人之后，还包括：

获取用于对生成的所述机器人的关节的运动参数进行修改的修改参数；

根据获取的所述修改参数和所述机器人模型，生成修改后的机器人。

3.一种机器人模型生成装置，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定机器人的迪纳维特-哈坦伯格DH参数，其中，所述DH参数用于确定所述机器人的各关节的相对位置关系；

第一生成模块，用于根据确定的所述DH参数，生成机器人模型，其中，所述机器人模型用于离线编程仿真；

其中，所述确定模块包括：第一确定单元，用于确定所述机器人的初始关节以及所述初始关节对应的初始坐标系的位置；第二确定单元，用于根据其余各个关节的尺寸和运动类型，分别确定所述各个关节的坐标系的位置；第三确定单元，用于根据所述初始坐标系的位置到所述各个关节的坐标系的位置的变化，确定各个关节相对于所述初始关节的所述DH参数，其中，每个关节对应的DH参数的数量为4个；或者，第四确定单元，用于确定所述机器人的第一关节以及所述第一关节对应的第一坐标系的位置；第五确定单元，用于根据与所述第一关节相邻的第二关节的尺寸和运动类型，确定第二坐标系的位置；第六确定单元，用于根据所述第一坐标系的位置和所述第二坐标系的位置，确定所述第二关节相对于所述第一关节的DH参数；第七确定单元，用于采用上述确定所述第二关节相对于所述第一关节的DH参数的方法，确定与第二关节相邻的第三关节相对于所述第二关节的DH参数，之后，依次执行确定用于标识上述相邻关节之间相对位置的DH参数的操作，直到确定与第N－1关节相邻的第N关节相对于第N－1关节的DH参数，其中，N为对所述机器人的关节进行排序的排序编号的数目，其中，每个关节对应的DH参数的数量为4个；

所述确定模块还包括：判断单元，用于判断在预定机器人模型库中是否存在所述机器人模型；在判断结果为否的情况下，确定所述机器人的所述DH参数；

其中，所述装置用于自定义包括八轴或者十轴龙门架结构机器人；

所述装置还包括：接收模块，用于接收通过输入设备输入的所述机器人的各关节的运动参数，其中，所述运动参数包括各关节的运动范围和运动方向；第二生成模块，用于根据获取的所述运动参数和所述机器人模型，生成机器人；其中，所述运动范围最大限位180°，最小限位-180°，所述运动方向正向。

4.根据权利要求3所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

获取模块，用于获取用于对生成的所述机器人模型的关节的运动参数进行修改的修改参数；

第三生成模块，用于根据获取的所述修改参数和所述机器人模型，生成修改后的机器人。