[发明专利]机器人模型生成方法及装置

说明书

本发明公开了一种机器人模型生成方法及装置。其中，该方法包括：确定机器人的DH参数，其中，DH参数用于确定机器人的各关节的相对位置关系；根据确定的DH参数，生成机器人模型，其中，机器人模型用于离线编程仿真。本发明解决了现有技术中在对机器人进行离线编程仿真时，无法灵活得到满足要求的机器人模型的技术问题。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体而言，涉及一种机器人模型生成方法及装置。

背景技术

工业机器人可以大大提升制造的自动化，解放劳动力，工业机器人大都需要固定程序进行固定的动作，由于程序的可更改性，使可编程工业机器人具有较大的柔性。工业机器人的程序也越来越复杂，在调试程序或者编写新的程序时，在实物上操作往往具有较大的危险性，而且对于制造成本较高的工业机器人也会造成一定的损耗。因此，机器人离线编程仿真软件应运而生，将一些常用的机器人模型录入在仿真软件中，在软件中进行编程和程序调试。

机器人模型是离线编程中重要的基础部分，机器人种类越来越繁多且结构越来越复杂，导致机器人模型库并不能涵盖所有的机器人模型，所以有些用户必须要定义自己的机器人模型以参与离线编程。目前已有的方法是针对某种特定类型的机器人结构，用户输入长度参数。这种方法缺点是用户只能定义指定类型的机器人，方法不具有通用性，存在很大的局限性，远远不能满足用户使用需求。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种机器人模型生成方法及装置，以至少解决现有技术中在对机器人进行离线编程仿真时，无法灵活得到满足要求的机器人模型的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种机器人模型生成方法，包括：确定机器人的迪纳维特-哈坦伯格DH参数，其中，所述DH参数用于确定所述机器人的各关节的相对位置关系；根据确定的所述DH参数，生成机器人模型，其中，所述机器人模型用于离线编程仿真。

可选的，确定所述机器人的DH参数包括：确定所述机器人的初始关节以及所述初始关节对应的初始坐标系的位置；根据其余各个关节的尺寸和运动类型，分别确定所述各个关节的坐标系的位置；根据所述初始坐标系的位置到所述各个关节的坐标系的位置的变化，确定各个关节相对于所述初始关节的所述DH参数，其中，每个关节对应的DH参数的数量为4个。

可选的，确定所述机器人的DH参数包括：确定所述机器人的第一关节以及所述第一关节对应的第一坐标系的位置；根据与所述第一关节相邻的第二关节的尺寸和运动类型，确定所述第二坐标系的位置；根据所述第一坐标系的位置和所述第二坐标系的位置，确定所述第二关节相对于所述第一关节的DH参数；采用上述确定所述第二关节相对于所述第一关节的DH参数的方法，确定与第二关节相邻的第三关节相对于所述第二关节的DH参数，之后，依次执行确定用于标识上述相邻关节之间相对位置的DH参数的操作，直到确定与第N－1关节相邻的第N关节相对于第N－1关节的DH参数，其中，所述N为对所述机器人的关节进行排序的排序编号的数目，其中，每个关节对应的DH参数的数量为4个。

可选的，根据确定的所述DH参数，生成所述机器人模型之后，还包括：接收通过输入设备输入的所述机器人的各关节的运动参数，其中，所述运动参数包括各关节的运动范围和运动方向；根据获取的所述运动参数和所述机器人模型，生成机器人。

可选的，在根据获取的所述运动参数和所述机器人模型，生成机器人之后，还包括：获取用于对生成的所述机器人的关节的运动参数进行修改的修改参数；根据获取的所述修改参数和所述机器人模型，生成修改后的机器人。

可选的，确定所述机器人的所述DH参数包括：判断在预定机器人模型库中是否存在所述机器人模型；在判断结果为否的情况下，确定所述机器人的所述DH参数。