[发明专利]一种防坠落的擦窗机器人及其防止坠落的控制方法

权利要求书

1.一种防坠落的擦窗机器人，包括擦窗机器人本体(9)，其特征在于：

还包括安全气囊装置(1)、防坠挂绳装置(2)、防坠降落伞(3)和防坠控制器(4)，

所述安全气囊装置(1)至少设有四个，所述安全气囊装置(1)嵌设于擦窗机器人本体(9)的外侧壁上，所述安全气囊装置(1)的充气机构和防坠控制器(4)电气连接，

所述防坠挂绳装置(2)包括储绳盒体(21)以及安装在储绳盒体(21)内部的卷线电机(22)、绕线盘(23)、刹车盘(24)、刹车柱(25)、测速装置(26)和挂绳(27)，所述储绳盒体(21)的下部和擦窗机器人本体(9)的上部固定连接，所述储绳盒体(21)的上部设有出绳孔(28)，所述绕线盘(23)和刹车盘(24)固定连接并且两者的轴心线重合，所述绕线盘(23)和卷线电机(22)的转轴固定连接，所述刹车盘(24)的盘面上设有至少八个测速孔(241)，所述测速孔(241)均匀分布在刹车盘(24)的边缘，所述卷线电机(22)与防坠控制器(4)电气连接，

所述刹车柱(25)包括滑管(251)、电磁铁(252)、滑块(253)、橡胶片(254)，所述滑管(251)与储绳盒体(21)固定连接，所述电磁铁(252)与滑管(251)的内部固定连接，所述滑块(253)滑动设置于滑管(251)内部，所述滑块(253)位于滑管(251)内的一端设有永磁铁(255)，所述滑块(253)位于滑管(251)外的一端与橡胶片(254)固定连接，橡胶片(254)与刹车盘(24)处于同一平面上，所述电磁铁(252)和防坠控制器(4)电气连接，

所述测速装置(26)包括两个固定片(261)、发光二极管(262)和光敏二极管(263)，所述固定片(261)与储绳盒体(21)固定连接，并且两个固定片(261)位于刹车盘(24)的两侧，所述发光二极管(262)和光敏二极管(263)分别设于两个固定片(261)上，所述发光二极管(262)、光敏二极管(263)、测速孔(241)连成一条直线，所述发光二极管(262)和光敏二极管(263)和防坠控制器(4)电气连接，

所述防坠降落伞(3)设于储绳盒体(21)的上部，防坠降落伞(3)的开启机构和防坠控制器(4)电气连接，所述防坠控制器(4)设于储绳盒体(21)的内部，防坠控制器(4)与擦窗机器人本体(9)的电源电气连接，所述储绳盒体(21)的内部还设有加速度传感器(5)，所述加速度传感器(5)和防坠控制器(4)电气连接。

2.根据权利要求1所述的一种防坠落的擦窗机器人，其特征在于：

所述刹车柱(25)设有两个，两个刹车柱(25)的位置关于刹车盘(24)的中心对称。

3.根据权利要求1所述的一种防坠落的擦窗机器人，其特征在于：

所述安全气囊装置(1)中的安全气囊在充气后，其厚度大于擦窗机器人本体(9)的厚度。

4.根据权利要求1所述的一种防坠落的擦窗机器人，其特征在于：

所述安全气囊装置(1)的气囊上设有吸附装置，用以在与玻璃撞击时吸附在玻璃上。

5.根据权利要求1所述的一种防坠落的擦窗机器人，其特征在于：

所述储绳盒体(21)上设有机械臂，所述机械臂的端部设有电动吸盘，所述机械臂、电动吸盘和防坠控制器(4)电气连接。

6.根据权利要求1所述的一种防坠落的擦窗机器人，其特征在于：

所述储绳盒体(21)的内部设有蜂鸣器，所述蜂鸣器和防坠控制器(4)电气连接。

7.根据权利要求1所述的一种防坠落的擦窗机器人，其特征在于：

所述测速装置(26)设有两个，两个测速装置(26)的间距大于两个测速孔(241)之间间距。

8.根据权利要求7所述的一种防坠落的擦窗机器人的防止坠落的控制方法，其

特征在于包括以下步骤：

初始状态下，刹车柱(25)的电磁铁(252)与永磁铁(255)处于吸附状态，该状态下橡胶片(254)与刹车盘(24)分离，防坠装置(2)的挂绳(27)的自由端固定安装在窗户或者墙壁上,

步骤1、防坠控制器(4)启动测速装置(26)，并判断刹车盘(24)转动方向和转动速度，

步骤2、如果刹车盘(24)转动方向与放出挂绳(27)的转动方向相同，并且转动速度大于设定值，则执行步骤3，如果转动速度小于设定值，则重复步骤2，

步骤3、防坠控制器(4)启动刹车功能，具体为：

防坠控制器(4)控制电磁铁(252)的线圈绕组的电流的方向逆转，使滑块(253)推向刹车盘(24)，

防坠控制器(4)逐渐加大电磁铁(252)的电流，使刹车盘(24)的速度逐渐降低直到停止，

步骤4、执行步骤3的同时，防坠控制器(4)控制安全气囊装置(1)打开，

步骤5、防坠控制器(4)检测加速度传感器(5)的数据，如果加速度大于9.6m/s²，说明挂绳(27)断裂、擦窗机器人已经坠落，防坠控制器(4)则启动防坠降落伞(3)。