[发明专利]一种可弯曲的柔性机械手

说明书

本发明提供一种可弯曲的柔性机械手,包括：至少两根第一管体，相邻所述第一管体相对设置且相互连接，所述第一管体内设有第一流体；所述第一管体包括：多个第一段体，多个所述第一段体间隔开设置；多个第二段体，多个所述第二段体间隔开设置，所述第二段体设于相邻两个所述第一段体之间且与所述第一段体连接，所述第一段体的径向尺寸大于所述第二段体的径向尺寸，一所述第一管体的所述第一段体与又一所述第一管体的所述第二段体相对设置。根据本发明实施例的可弯曲的柔性机械手，利用第一段体和第二段体相结合的结构，不仅能实现柔性机械手弯曲为波浪形，同时还能对较长的管道内壁进行有效抓取，具有结构简单、操作方便，便于加工生产等优点。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域,具体涉及一种可弯曲的柔性机械手。

背景技术

在工业自动化领域，经常使用气动柔性机械手实现抓取动作，但是目前的柔性机械手的结构较为复杂，加工生产成本较高，在柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂，安装和维护的难度较高，可靠性低，而且控制抓取方向的结构较为复杂，安装和拆卸都浪费时间，特别是对于长度较长的管道的管壁抓取，需要采用结构更为复杂，生产制造成本高的柔性机械手。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种可弯曲的柔性机械手。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

根据本发明实施例的可弯曲的柔性机械手，包括：至少两根第一管体，相邻所述第一管体相对设置且相互连接，所述第一管体内设有第一流体；所述第一管体包括：多个第一段体，多个所述第一段体间隔开设置；多个第二段体，多个所述第二段体间隔开设置，所述第二段体设于相邻两个所述第一段体之间且与所述第一段体连接，所述第一段体的径向尺寸大于所述第二段体的径向尺寸，一所述第一管体的所述第一段体与又一所述第一管体的所述第二段体相对设置。

进一步地，所述第一流体为气体或液体。

进一步地，所述的可弯曲的柔性机械手还包括：外管，所述外管内形成有第一容纳腔，所述第一容纳腔内设有所述第一管体，所述外管为柔性件。

进一步地，所述外管为中空圆柱形。

进一步地，可弯曲的柔性机械手还包括吸附组件，所述吸附组件设于一所述第一管体的所述第一段体的外侧且远离相邻的所述第一管体的所述第二段体，所述吸附组件产生吸附力。

进一步地，所述吸附组件包括：第二管体，所述第二管体形成有第二容纳腔，所述第二容纳腔内设有第二流体，所述第二管体沿其壁厚方向贯通有多个通孔，所述通孔与所述第二容纳腔连通，通过所述通孔产生所述吸附力；第二流体抽排组件，所述第二流体抽排组件与所述第二容纳腔连通以向所述第二容纳腔内抽排第二流体。

进一步地，所述吸附组件还包括：吸盘，所述吸盘具有中空结构，所述吸盘通过所述通孔与所述第二容纳腔连通，所述吸盘远离所述第二管体的一端为弹性面。

进一步地，所述的可弯曲的柔性机械手还包括：泵体，所述泵体与所述第一管体连通以输送和抽取所述第一流体。

进一步地，所述的可弯曲的柔性机械手还包括：控制组件，所述控制组件与所述泵体连接以控制所述泵体的开启或关闭。

进一步地，所述第一管体还包括：渐缩段，所述渐缩段设于所述第一段体和所述第二段体之间，所述渐缩段的尺寸从所述第一段体朝向所述第二段体的方向逐渐减小。

本发明上述技术方案的有益效果如下：

根据本发明实施例的可弯曲的柔性机械手，通过采用至少两根第一管体、相结合的装置，具有如下优点：