[发明专利]一种多方向柔性机械手

权利要求书

1.一种多方向柔性机械手，其特征在于，包括：

至少两组方向控制组件，相邻所述方向控制组件活动连接；

至少一个吸附组件，所述吸附组件产生吸附力，所述吸附组件与所述方向控制组件连接；

所述方向控制组件包括：

至少两根第一管体，所述第一管体内设有第一流体，相邻所述第一管体内的第一流体的体积不同。

2.根据权利要求1所述的多方向柔性机械手，其特征在于，相邻所述方向控制组件之间可枢转连接。

3.根据权利要求2所述的多方向柔性机械手，其特征在于，还包括：

连接件，所述连接件的一端与一组所述方向控制组件转动连接，所述连接件的另一端与又一组所述方向控制组件转动连接。

4.根据权利要求1所述的多方向柔性机械手，其特征在于，所述吸附组件包括：

第二管体，所述第二管体形成有容纳腔，所述容纳腔内设有第二流体，所述第二管体沿其壁厚方向贯通有多个通孔，通过所述通孔产生所述吸附力；

第二流体抽排组件，所述第二流体抽排组件与所述容纳腔连通以向所述容纳腔内抽排第二流体。

5.根据权利要求4所述的多方向柔性机械手，其特征在于，所述吸附组件还包括：

吸盘，所述吸盘具有中空结构且与所述第二管体连接，所述吸盘通过所述通孔与所述容纳腔连通，所述吸盘远离所述第二管体的一端设有弹性面。

6.根据权利要求5所述的多方向柔性机械手，其特征在于，所述吸盘的数量为多个，多个所述吸盘沿所述第二管体的长度方向间隔开分布。

7.根据权利要求6所述的多方向柔性机械手，其特征在于，所述第二流体为液体或气体。

8.根据权利要求7所述的多方向柔性机械手，其特征在于，所述第二管体形成为圆柱形，多个所述第一管体沿所述第二管体的外周间隔开布置。

9.根据权利要求4所述的多方向柔性机械手，其特征在于，还包括:

第三管体，所述第三管体为中空结构且为柔性件，所述第一管体和所述第二管体设于所述第三管体内，所述第三管体设有通孔，所述吸附组件穿过所述通孔。

10.根据权利要求9所述的多方向柔性机械手，其特征在于，还包括：

多组泵体，多组所述泵体分别与所述方向控制组件一一对应连接；

控制组件，所述控制组件与所述泵体连接以控制所述泵体的开启或者关闭。