[发明专利]一种多方向柔性机械手

说明书

本发明提供一种多方向柔性机械手,包括：至少一个吸附组件，所述吸附组件产生吸附力；至少两组方向控制组件，相邻所述方向控制组件活动连接，所述吸附组件与所述方向控制组件连接；所述方向控制组件包括：至少两根第一管体，所述第一管体内设有第一流体，相邻所述第一管体内的第一流体的体积不同。根据本发明实施例的多方向柔性机械手，利用吸附组件和方向控制组件相结合的结构，不仅能高效抓取物品，同时还具有多自由度，能够多方向调整，具有结构简单、操作方便等优点。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域,具体涉及一种多方向柔性机械手。

背景技术

在工业自动化领域，经常使用气动柔性机械手实现抓取动作，但是目前的柔性机械手的结构较为复杂，加工生产成本较高，在柔性气动机械手内的进气、通气管路的连接和结构较为复杂，安装和维护的难度较高，可靠性低，而且控制抓取方向的结构较为复杂，安装和拆卸都浪费时间，并且自由度低，不能灵活调整抓取方向。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种多方向柔性机械手。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：

根据本发明实施例的多方向柔性机械手，包括：至少两组方向控制组件，相邻所述方向控制组件活动连接；至少一个吸附组件，所述吸附组件产生吸附力，所述吸附组件与所述方向控制组件连接；所述方向控制组件包括：至少两根第一管体，所述第一管体内设有第一流体，相邻所述第一管体内的第一流体的体积不同。

进一步地，相邻所述方向控制组件之间可枢转连接。

进一步地，所述的多方向柔性机械手还包括：连接件，所述连接件的一端与一组所述方向控制组件转动连接，所述连接件的另一端与又一组所述方向控制组件转动连接。

进一步地，所述吸附组件包括：第二管体，所述第二管体形成有容纳腔，所述容纳腔内设有第二流体，所述第二管体沿其壁厚方向贯通有多个通孔，通过所述通孔产生所述吸附力；第二流体抽排组件，所述第二流体抽排组件与所述容纳腔连通以向所述容纳腔内抽排第二流体。

进一步地，所述吸附组件还包括：吸盘，所述吸盘具有中空结构且与所述第二管体连接，所述吸盘通过所述通孔与所述容纳腔连通，所述吸盘远离所述第二管体的一端设有弹性面。

进一步地，所述吸盘的数量为多个，多个所述吸盘沿所述第二管体的长度方向间隔开分布。

进一步地，所述第二流体为液体或气体。

进一步地，所述第二管体形成为圆柱形，多个所述第一管体沿所述第二管体的外周间隔开布置。

进一步地，所述多方向柔性机械手还包括:第三管体，所述第三管体为中空结构且为柔性件，所述第一管体和所述第二管体设于所述第三管体内，所述第三管体设有通孔，所述吸附组件穿过所述通孔。

进一步地，所述的多方向柔性机械手还包括：多组泵体，多组所述泵体分别与所述方向控制组件一一对应连接；控制组件，所述控制组件与所述泵体连接以控制所述泵体的开启或者关闭。

本发明上述技术方案的有益效果如下：

根据本发明实施例的多方向柔性机械手，通过采用吸附组件和方向控制组件结合的装置，具有如下优点：

(1)方向控制组件采用至少两根第一管体相结合的装置，不仅可以通过单组方向控制组件调整弯曲方向，还能通过多组相互活动连接的方向控制组件调整多个维度的弯曲方向；

(2)方向控制组件和吸附组件相互配合，能够实现对于多方向的物品进行抓取，使用方便，灵活性强，结构简单，便于控制，降低生产成本；

(3)改变吸盘中的第二流体的体积时，弹性面会发生变化，从而改变其与待抓取的物品之间的接触面积以及吸附力大小，结构简单，便于操作；