[发明专利]基于机器人的复杂曲面自动贴双面胶带装置

说明书

本发明涉及一种基于机器人的复杂曲面自动贴双面胶带装置，属于机械领域。整体安装在机器人上，通过机器人控制其运动，装置不仅可以实现在平面产品上粘贴双面胶，还可以实现在复杂曲面产品上粘贴双面胶；当在复杂曲面上粘贴双面胶时，机器人控制三位五通电磁阀断电，气缸两端接空气，伸出杆处于自由状态，前压紧轮在拉簧Ⅰ的作用下能很好适应复杂曲面，并将双面胶严实的贴到复杂曲面上，后压紧轮在拉簧Ⅱ的作用下再将其压实；切断胶带时，辅助轮在调节弹簧作用下和支撑轮紧紧压住双面胶，防止双面胶松开、脱落，保证顺利完成切断胶带的操作。优点在于：结构简单，自动化程度高，且曲面自适应性很好，粘贴的双面胶均匀且贴合紧密。

技术领域

本发明涉及机械领域，特别涉及一种基于机器人的复杂曲面自动贴双面胶带装置，在机器人的控制下可以在复杂曲面上进行粘贴双面胶。

背景技术

随着经济的发展、科技的进步，胶带行业如雨后春笋一样，蓬勃发展，各种新工艺不断涌现，胶带的机械性能、粘性、寿命等大大提高，使其在机械工业等领域应用越来越广泛。传统贴胶带方式是人工贴胶带，但人工贴胶带效率低，而且粘贴不均匀，易脱胶，由此一些自动贴双面胶装置应运而生，但这些装置只能在平面上贴胶带，如果在一些复杂曲面产品上贴双面胶，存在贴不均匀的问题。因此，设计一种基于机器人的复杂曲面自动贴双面胶带装置具有重要意义。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于机器人的复杂曲面自动贴双面胶带装置，解决了现有自动贴双面胶装置不能在复杂曲面产品上进行贴双面胶的问题，且在一定程度上填补了现有技术的空白。本发明安装在机器人上，不仅可以实现在平面产品上粘贴双面胶，而且在机器人的控制下还可以在复杂曲面产品上粘贴双面胶，粘贴的双面胶均匀且贴合紧密。

本发明的上述目的通过以下技术方案实现：

基于机器人的复杂曲面自动贴双面胶带装置，整体安装在机器人上，通过机器人控制其运动；包括机架4、双面胶组件、压紧组件、剪切组件、辅助轮组件，所述双面胶组件、压紧组件、剪切组件、辅助轮组件分别安装在机架4上；

所述的双面胶组件是：双面胶1安装在胶带座3上，所述胶带座3通过胶带轴2安装在机架4上；轮Ⅰ6通过轮轴Ⅰ5安装在机架4上，不粘轮8通过不粘轮轴7安装在机架4上，轮Ⅱ13通过轮轴Ⅱ14安装在前支架11、后支架12上。

所述的压紧组件是：齿轮Ⅰ10与前支架11固连，所述前支架11、后支架12通过支架轴15安装在机架4上；支撑轮16安装在后支架12上，前压紧轮17安装在前支架11、后支架12上，拉簧Ⅰ9安装在后支架12上，后压紧轮20安装在后压紧轮支架21上，所述后压紧轮支架21通过后压紧轮支架轴22安装在机架4上；拉簧Ⅱ24与后压紧轮支架21相连，且一直处于拉伸状态，挡板23安装在机架4上，限定后压紧轮支架21的旋转角度。

所述的剪切组件是：齿轮Ⅱ25与机架4连接，刀架19安装在齿轮Ⅱ25上，刀片18安装在刀架19上，气缸32的伸出杆通过销轴与刀架19相连，气缸32的缸体与旋转角件33相连，所述旋转角件33固定在气缸支架34上，所述气缸支架34固定在机架4上；三位五通电磁阀36固定在电磁阀座35上，并控制气缸32的进气和出气，所述电磁阀座35固定在机架4背面。

所述的气缸32采用笔型气缸，行程为15mm。

所述的辅助轮组件是：辅助轮26固定在滑块座29上，所述滑块座29固定在滑块27上，所述滑块27安装在直线导轨28上，所述直线导轨28固定在导轨座31上，所述导轨座31固定在机架4上，调节弹簧30的两端分别与导轨座31和滑块座29连接。