[发明专利]行走轮结构及其装配方法及采用该结构的自移动机器人

权利要求书

1.一种行走轮结构，包括：行走轮本体(100)、端盖(200)和支架(400)，所述行走轮本体内部设有空腔(101)，其特征在于，所述端盖插设在所述空腔内，与所述行走轮本体形成行走轮轮体，所述行走轮轮体的外侧两端嵌设在所述支架上，使行走轮轮体以外侧两端嵌设点的连线为中心相对于所述支架旋转；所述端盖的设置数量至少为一个，端盖的内侧端与弹性伸缩机构相抵顶。

2.如权利要求1所述的行走轮结构，其特征在于，所述端盖(200)的设置数量为两个，两个所述端盖的内侧端分别沿所述行走轮本体(100)的左、右两侧相对插设在所述空腔(101)内形成行走轮轮体，所述内侧端之间通过弹性伸缩机构相抵顶。

3.如权利要求2所述的行走轮结构，其特征在于，所述行走轮本体(100)的空腔(101)内壁上设有卡扣(110)，所述端盖(200)的内侧端的外周面上对应开设有卡扣位(210)；

当两个所述端盖的内侧端分别沿所述行走轮本体的左、右两侧相对插设到所述空腔内时，所述卡扣嵌设在所述卡扣位中。

4.如权利要求3所述的行走轮结构，其特征在于，所述卡扣(110)为凸设于所述空腔(101)内部的条状体；所述卡扣位(210)对应设置为凹槽。

5.如权利要求3所述的行走轮结构，其特征在于，所述卡扣(110)和卡扣位(210)的数量对应设置为多个。

6.如权利要求2所述的行走轮结构，其特征在于，所述行走轮本体(100)的空腔(101)内壁上设有导向筋(120)，所述端盖(200)的内侧端的外周面上对应开设有导向槽(220)；

当两个所述端盖的内侧端分别沿所述行走轮本体的左、右两侧相对插设到所述空腔内时，所述导向筋嵌设在所述导向槽中。

7.如权利要求6所述的行走轮结构，其特征在于，所述导向筋(120)和导向槽(220)的数量设置为多个，分别沿空腔(101)内壁和所述端盖(200)的内侧端的外周面等距离间隔设置。

8.如权利要求2所述的行走轮结构，其特征在于，两个所述端盖(200)的轴向长度之和小于所述行走轮本体(100)的空腔(101)长度。

9.如权利要求2所述的行走轮结构，其特征在于，所述弹性伸缩机构的压缩量不小于两个所述端盖(200)的外侧端嵌设在所述支架内的长度。

10.如权利要求2所述的行走轮结构，其特征在于，两个所述端盖(200)的其中一个固定在所述空腔(101)的一侧端部。

11.如权利要求10所述的行走轮结构，其特征在于，两个所述端盖(200)的内侧端的其中一个与所述弹性伸缩机构一体设置。

12.如权利要求1所述的行走轮结构，其特征在于，所述弹性伸缩机构为弹簧(300)。

13.一种自移动机器人，包括机体，其特征在于，所述机体底部设有行走轮结构，包括：行走轮本体(100)、端盖(200)和支架(400)，所述行走轮本体内部设有空腔(101)，其特征在于，所述端盖插设在所述空腔内，与所述行走轮本体形成行走轮轮体，所述行走轮轮体的外侧两端嵌设在所述支架上，使行走轮轮体以外侧两端嵌设点的连线为中心相对于所述支架旋转；所述端盖的设置数量至少为一个，端盖的内侧端与弹性伸缩机构相抵顶。

14.如权利要求13所述的自移动机器人，其特征在于，所述自移动机器人包括扫地机器人、加湿机器人、导购机器人、擦玻璃机器人、太阳能电池板清洁机器人、地板清洁机器人或空气净化机器人。

15.一种行走轮结构的装配方法，其特征在于，包括：

首先，安装位于行走轮本体(100)一侧的一个端盖(200)，使设置在行走轮本体内的导向筋(120)嵌设在设置在端盖上的导向槽(220)内，并沿着该导向槽的引导方向推入行走轮本体；

其次，使设置在行走轮本体(100)内的卡扣(110)与设置在端盖(200)上的卡扣位(210)相互卡合后，沿行走轮本体的另一侧放入弹性伸缩机构；

然后，再按照前面的步骤安装位于行走轮本体(100)另一侧的另一个端盖(200)，装配好行走轮轮体；

最后，在装配好的行走轮轮体的一侧或双侧朝行走轮本体(100)中心方向对端盖(200)施加一个外力(F)，端盖(200)在外力的作用下，压缩弹性伸缩机构，所述端盖(200)朝行走轮本体中心方向位移一段距离，使行走轮轮体在轴向轴向方向上缩短；

将行走轮轮体一侧先置入支架(400)或双侧同时置入支架后松开，在弹性伸缩机构的弹性回复力作用下，行走轮轮体在轴向轴向方向上伸长，两外侧端嵌入支架，使行走轮轮体在支架上可旋转定位。