[发明专利]行走轮结构及其装配方法及采用该结构的自移动机器人

说明书

本发明提供行走轮结构及其装配方法及采用该结构的自移动机器人，该行走轮结构包括：行走轮本体(100)、端盖(200)和支架(400)，行走轮本体内部设有空腔(101)，端盖插设在空腔内与行走轮本体形成行走轮轮体，行走轮轮体的外侧两端嵌设在支架上，使行走轮轮体以外侧两端嵌设点的连线为中心相对于支架旋转；所述端盖的设置数量至少为一个，端盖的内侧端与弹性伸缩机构相抵顶。本发明将一个或两个端盖从行走轮本体的单侧或两侧置入其内部，形成行走轮轮体，并在弹性伸缩机构的作用下使行走轮轮体可拆卸设置在支架上，使行走轮本体与端盖没有相对运动，端盖与行走轮本体作为一体相对于支架运动，结构简单、运动灵活且拆卸方便。

技术领域

本发明涉及行走轮结构及其装配方法及采用该结构的自移动机器人，属于小家电制造技术领域。

背景技术

行走轮普遍使用在各种运动的机器中，帮助实现机器的转向和越障。图1为现有行走轮整体结构示意图；图2为现有行走轮内部结构剖视图。如图1并结合图2所示，现有的行走轮主要由行走轮本体10、端盖20、转轴30和行走轮支架40构成，在运行过程中，行走轮本体10以转轴30为中心轴转动，相对转动位置如图2所示的B位置，而端盖20与行走轮支架40之间是靠过盈配合卡紧，从而实现行走轮的转动。

图3为现有行走轮缠毛位置示意图，如图1、图2并结合图3所示，行走轮在工作过程中，端盖20与行走轮支架40之间容易缠绕少许的毛发，具体位置位于如图3所示的A位置，毛发导致行走轮工作卡死，一旦缠毛量较多，就需要将行走轮拆卸下来清理，但现有行走轮的结构导致该位置拆卸困难。

现有行走轮的结构在拆卸清理的过程中会借助机械外力进行，机械外力对结构具有一定的破坏性，从而会导致机械结构的破损，且拆卸后结构的可恢复性差，缩短行走轮的使用寿命。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于针对现有技术的不足，提供一种行走轮结构及其装配方法及采用该结构的自移动机器人，将一个或两个端盖从行走轮本体的单侧或两侧置入其内部，形成行走轮轮体，并在弹性伸缩机构的作用下使行走轮轮体可拆卸设置在支架上，使行走轮本体与端盖没有相对运动，端盖与行走轮本体作为一体相对于支架运动，结构简单、运动灵活且拆卸方便。

本发明所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的：

一种行走轮结构，包括：行走轮本体、端盖和支架，所述行走轮本体内部设有空腔，所述端盖插设在所述空腔内，与所述行走轮本体形成行走轮轮体，所述行走轮轮体的外侧两端嵌设在所述支架上，使行走轮轮体以外侧两端嵌设点的连线为中心相对于所述支架旋转；所述端盖的设置数量至少为一个，端盖的内侧端与弹性伸缩机构相抵顶。

在本发明的一个实施例中，所述端盖的设置数量为两个，两个所述端盖的内侧端分别沿所述行走轮本体的左、右两侧相对插设在所述空腔内形成行走轮轮体，所述内侧端之间通过弹性伸缩机构相抵顶。

为了方便两个端盖定位，所述行走轮本体的空腔内壁上设有卡扣，所述端盖的内侧端的外周面上对应开设有卡扣位；

当两个所述端盖的内侧端分别沿所述行走轮本体的左、右两侧相对插设到所述空腔内时，所述卡扣嵌设在所述卡扣位中。

具体来说，所述卡扣为凸设于所述空腔内部的条状体；所述卡扣位对应设置为凹槽。

根据需要，所述卡扣和卡扣位的数量对应设置为多个。

为了方便在安装过程中导向，所述行走轮本体的空腔内壁上设有导向筋，所述端盖的内侧端的外周面上对应开设有导向槽；

当两个所述端盖的内侧端分别沿所述行走轮本体的左、右两侧相对插设到所述空腔内时，所述导向筋嵌设在所述导向槽中。

根据需要，所述导向筋和导向槽的数量设置为多个，分别沿空腔内壁和所述端盖的内侧端的外周面等距离间隔设置。