[发明专利]物料配合方法和装置

权利要求书

1.一种物料配合方法，其特征在于，包括：

S1.获取运送机构的每个吸嘴吸取第一物料的状态，将所述运送机构的各个吸嘴吸取第一物料的状态作为第一数列；其中，在所述第一数列中，“0”表示吸嘴没有吸取第一物料，“1”表示吸嘴吸取第一物料；在所述第一数列中至少有部分项为“1”的状态下执行以下步骤：

S2.获取与所述吸嘴一一对应的承载工位上设置第二物料的状态，将所述与所述吸嘴一一对应的承载工位设置第二物料的状态作为第二数列；其中，在所述第二数列中，“0”表示工位上设置有第二物料，“1”表示工位上没有设置第二物料；

S3.对第一数列的每一项和对应的第二数列的每一项分别进行逻辑与运算，得到第三数列；

S4.根据所述第三数列匹配第一物料和第二物料；

所述步骤S3，根据所述第三数列匹配第一物料和第二物料，包括：

如果所述第三数列的每一项均为“0”，则控制所述运送机构横向移动一个工位的距离，重新执行步骤S1；否则，

控制与所述第三数列中“1”对应的吸嘴纵向运动以将第一物料匹配至第二物料，然后控制所述运送机构横向移动一个工位的距离，重新执行步骤S1；

所述运送机构的横向运动轨迹平行于所述承载工位的排列方向，所述运送机构的吸嘴的纵向运动轨迹垂直于所述承载工位。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述第一数列中各项均为“0”的状态下，控制吸嘴重新吸取第一物料，重新执行步骤S1。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过设置在所述运送机构的吸嘴上的真空压力传感器获取所述吸嘴吸取第一物料的状态。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，通过设置在所述承载工位上的光纤传感器获取所述承载工位上设置第二物料的状态。

5.一种物料配合装置，其特征在于，包括：

运送机构，所述运送机构包括吸嘴，所述运送机构通过所述吸嘴运送第一物料；

承载工位，所述承载工位用于固定第二物料；

控制器，所述控制器包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述程序被所述处理器执行时实现以下步骤：

S1.获取运送机构的每个吸嘴吸取第一物料的状态，将所述运送机构的各个吸嘴吸取第一物料的状态作为第一数列；其中，在所述第一数列中，“0”表示吸嘴没有吸取第一物料，“1”表示吸嘴吸取第一物料；在所述第一数列中至少有部分项为“1”的状态下执行以下步骤：

S2.获取与所述吸嘴一一对应的承载工位上设置第二物料的状态，将所述与所述吸嘴一一对应的工位设置第二物料的状态作为第二数列；其中，在所述第二数列中，“0”表示工位上设置有第二物料，“1”表示工位上没有设置第二物料；

S3.对所述第一数列的每一项和对应的所述第二数列的每一项进行逻辑与运算，得到第三数列；

S4.根据所述第三数列匹配第一物料和第二物料；

所述控制器执行所述步骤S3，根据所述第三数列匹配第一物料和第二物料，包括：

如果所述第三数列的每一项均为“0”，则控制所述运送机构进行横向移动一个工位的距离，重新执行步骤S1；否则，

控制与第三数列中“1”对应的吸嘴纵向运动以将第一物料匹配至第二物料，然后所述运送机构进行横向移动一个工位的距离，重新执行步骤S1；

所述运送机构的横向运动轨迹平行于所述承载工位的排列方向，所述运送机构的吸嘴的纵向运动轨迹垂直于所述承载工位。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制器在所述第一数列中各项均为“0”的状态下，控制吸嘴重新吸取第一物料，重新执行步骤S1。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制器通过设置在所述运送机构的吸嘴上的真空压力传感器获取所述运送机构的每个吸嘴吸取第一物料的状态。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述控制器通过设置在所述承载工位上的光纤传感器获取所述承载工位上设置第二物料的状态。