[发明专利]物料配合方法和装置

说明书

本发明公开了一种物料配合方法和装置，该物料配合方法包括：获取运送机构的每个吸嘴吸取第一物料的状态，将所述运送机构的各个吸嘴吸取第一物料的状态作为第一数列；获取与所述吸嘴一一对应的承载工位上设置第二物料的状态，将所述与所述吸嘴一一对应的承载工位设置第二物料的状态作为第二数列；对第一数列的每一项和对应的第二数列的每一项进行逻辑与运算，得到第三数列；根据所述第三数列匹配第一物料和第二物料。本发明公开的物料配合方法，可根据获取到的待匹配物料的状态进行物料匹配，无需提前规划运送机构的运动轨迹，响应快，灵活性高。

技术领域

本发明涉及自动控制领域，更具体地，涉及一种物料配合方法和装置。

背景技术

物料配合装置可将两种物料配合在一起，无需人为操作，提高了工作效率，在电子、机械相关行业应用广泛。

现有的物料配合方法首先需要明确每个工位上物料的排布情况，再根据物料的排布情况规划运送机构的运动轨迹，若物料排布发生改变，则需要重新规划物料的运动轨迹。

现有的物料配合方法控制逻辑复杂，运算周期长，控制灵活性差。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种物料配合速度快，灵活性高的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种物料配合方法，包括：

S1.获取运送机构的每个吸嘴吸取第一物料的状态，将所述运送机构的各个吸嘴吸取第一物料的状态作为第一数列；其中，在所述第一数列中，“0”表示吸嘴没有吸取第一物料，“1”表示吸嘴吸取第一物料；在所述第一数列中至少有部分项为“1”的状态下执行以下步骤：

S2.获取与所述吸嘴一一对应的承载工位上设置第二物料的状态，将所述与所述吸嘴一一对应的承载工位设置第二物料的状态作为第二数列；其中，在所述第二数列中，“0”表示工位上设置有第二物料，“1”表示工位上没有设置第二物料；

S3.对第一数列的每一项和对应的第二数列的每一项进行逻辑与运算，得到第三数列；

S4.根据所述第三数列匹配第一物料和第二物料。

进一步的，在所述第一数列中各项均为“0”的状态下，控制吸嘴重新吸取第一物料，重新执行步骤S1。

进一步的，所述步骤S3，根据所述第三数列匹配第一物料和第二物料，包括：

如果所述第三数列的每一项均为“0”，则控制所述运送机构进行横向移动一个工位的距离，重新执行步骤S1；否则，

控制与第三数列中“1”对应的吸嘴纵向运动以将第一物料匹配至第二物料，然后所述运送机构进行横向移动一个工位的距离，重新执行步骤S1；

所述运送机构的横向运动轨迹平行于所述承载工位的排列方向，所述运送机构的吸嘴的纵向运动轨迹垂直于所述承载工位。

进一步的，通过设置在所述运送机构的吸嘴上的真空压力传感器获取所述运送机构的每个吸嘴吸取第一物料的状态。

进一步的，通过设置在所述承载工位上的光纤传感器获取所述承载工位上设置第二物料的状态。

根据本发明的第二个方面，提供一种物料配合装置，其中包括：

运送机构，所述运送机构包括吸嘴，所述运送机构通过所述吸嘴运送第一物料；

承载工位，所述承载工位用于固定第二物料；

控制器，所述控制器包括存储器和处理器，其中所述存储器存储有计算机程序，所述程序被所述处理器执行时能够实现以下步骤：