[发明专利]一种平推式强制联动机械手

说明书

本发明公开了一种平推式强制联动机械手，包括固定基板、活塞杆、滑动体及一对手爪，所述固定基板两侧设有连接臂，固定基板内设有滑动通槽，所述滑动体位于滑动通槽内与滑动通槽滑配，所述活塞杆穿过固定基板且活塞杆的端部位于滑动通槽内与滑动体固定连接，滑动体的上、下表面对称铰接有驱动连杆，所述驱动连杆的端部铰接有手爪连杆，所述手爪连杆中部与连接臂铰接，手爪连杆自由端与手爪后端铰接，所述手爪连杆内侧设有联动连杆，所述联动连杆一端与手爪后端铰接，另一端与连接臂铰接。本发明结构简单，不存在运动间隙，夹持精准性高，夹紧力始终保持一致，使用稳定可靠。

技术领域

本发明涉及一种机械手，尤其是涉及一种平推式强制联动机械手。

背景技术

机械手能模仿人手的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式，其中采用气缸驱动的气动式机械手最常见。

例如，申请公布号CN103624782 A，申请公布日2014.03.12的中国专利公开了一种机械手，具体涉及一种弹性机械手，包括基座体、气缸、滑动体、连杆、第一手爪和第二手爪，所述气缸设置在基座体上，所述第一手爪和第二手爪一端分别铰接于基座体上，两者设置于滑动体两侧，第一手爪和第二手爪的中部分别与滑动体通过连杆铰接，其中，增设有驱动杆，所述驱动杆近手爪一端与滑动体连接，所述驱动杆另一端与气缸的活塞杆之间设置弹簧。该机械手中手爪夹持工价的夹紧力取决于弹簧的张力，在长时间使用后，弹簧会变松弛，影响夹紧力，进而影响使用稳定性；同时在使用时驱动杆易发生晃动(存在运动间隙)，从而影响机械手夹持工件的精准性，另外，当手爪松开时，弹簧易脱落。

发明内容

本发明是为了解决现有技术的机械手所存在的上述技术问题，提供了一种结构简单，不存在运动间隙，夹持精准性高，夹紧力始终保持一致，使用稳定可靠的平推式强制联动机械手。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明的一种平推式强制联动机械手，包括固定基板、活塞杆、滑动体及一对手爪，所述固定基板两侧设有连接臂，固定基板内设有滑动通槽，所述滑动体位于滑动通槽内与滑动通槽滑配，所述活塞杆穿过固定基板且活塞杆的端部位于滑动通槽内与滑动体固定连接，滑动体的上、下表面对称铰接有驱动连杆，所述驱动连杆的端部铰接有手爪连杆，所述手爪连杆中部与连接臂铰接，手爪连杆自由端与手爪后端铰接，所述手爪连杆内侧设有联动连杆，所述联动连杆一端与手爪后端铰接，另一端与连接臂铰接。本发明中的活塞杆为气缸活塞杆，其为驱动机械手开闭的动力源，活塞杆的伸缩使得机械手的开闭(活塞杆向外伸出，机械手闭合夹紧，活塞杆收缩内拉，机械手松开)并能保证机械手对工件的夹紧力始终保持一致；通过滑动体与固定基板的配合，能保证活塞杆沿直线运动不会发生偏移，从而保证本发明的运行稳定性，并能保证机械手的夹紧力保持一致，同时滑动体起到力传递作用；联动连杆与手爪连杆配合形成强制同步联动，手爪之间不存在运动间隙，使得机械手的开闭一致，不仅工件受力均匀一致，而且有利于提高夹持工件的精准性及使用稳定性。

作为优选，位于固定基板外的活塞杆上设有限位块，位于所述限位块与固定基板之间的活塞杆上套设有弹簧。限位块既起到阻挡弹簧的作用，又起到避免活塞杆深入深度过深而过度挤压固定基板造成损坏，弹簧起到缓冲限位的作用，避免限位板直接过度挤压固定基板。

作为优选，所述手爪包括水平的夹持段及竖直的固定段，所述夹持段与固定段整体构成“L”形，所述夹持段内侧面设有工件夹持槽口，所述固定段上设有铰接板。工件夹持槽口的形状不限，可根据工件的外轮廓形状进行设计。

作为优选，所述夹持段与固定段之间设有加强板。加强板起到结构加强作用，避免夹持段因受力而发生形变。