[发明专利]用于显示虚拟路线的方法和装置

权利要求书

1.一种显示虚拟路线的方法，所述方法包括：

基于从传感器异步接收的感测数据来估计车辆的位置；

通过将与所述车辆的行驶环境相对应的行驶环境模型和所述车辆的所述位置登记在地图信息中来生成三维3D虚拟路线；以及

输出所述3D虚拟路线。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述传感器包括全球定位系统GPS传感器、惯性测量单元IMU传感器、车载诊断OBD传感器和相机传感器中的任意一个或任意组合。

3.根据权利要求1所述的方法，其中针对所述传感器中的每个传感器，单独地对所述感测数据进行采样。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述估计包括：

将与处理对应的感测数据的处理时间有关的信息插入所述感测数据中的每条感测数据；以及

基于所述感测数据来估计所述车辆的所述位置，所述感测数据中的每个感测数据包括与所述处理时间有关的信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述估计包括：

基于在第一时间从所述传感器中的第一传感器接收到的第一感测数据来估计所述车辆的第一位置；

基于在第二时间从所述传感器中的所述第一传感器或第二传感器接收到的第二感测数据，将所述车辆的所述第一位置更新为第二位置；以及

基于在第三时间从所述传感器中的所述第一传感器或所述第二传感器或第三传感器接收到的第三感测数据，将所述车辆的所述第二位置更新为第三位置。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

基于从所述传感器当中的相机传感器获取的图像数据来进行测距，

其中所述估计包括基于所述感测数据和所述测距来估计所述车辆的所述位置。

7.根据权利要求6所述的方法，其中基于所述感测数据和所述测距的所述估计包括：

基于所述感测数据中除了所述图像数据之外的一条感测数据来估计所述车辆的所述位置；以及

基于所述测距来校正所述车辆的所述位置。

8.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述3D虚拟路线包括：

基于从所述传感器当中的相机传感器获取的图像数据来生成分割图像；

检测包括在所述分割图像中的对象；

基于所述对象的深度值和从所述对象识别的所述车辆的行驶车道来生成所述行驶环境模型；以及

通过将所述行驶环境模型和所述车辆的所述位置登记在所述地图信息中来生成所述3D虚拟路线。

9.根据权利要求1所述的方法，其中生成所述3D虚拟路线包括：

基于从所述传感器当中的相机传感器获取的图像数据来估计包括所述车辆的行驶车道在内的区域的照明和纹理；以及

通过应用所述照明和所述纹理来生成所述3D虚拟路线。

10.根据权利要求1所述的方法，还包括：

变换所述3D虚拟路线以匹配所述车辆的驾驶员的视点，

其中所述输出包括显示变换后的3D虚拟路线。

11.根据权利要求10所述的方法，其中输出变换后的3D虚拟路线包括通过所述车辆的平视显示器HUD显示变换后的3D虚拟路线。

12.根据权利要求10所述的方法，其中所述变换包括：

通过跟踪所述驾驶员的双眼的3D位置来跟踪所述驾驶员的视点；

基于所述驾驶员的双眼的3D位置来预测所述驾驶员的视点与通过所述HUD显示的虚拟图像之间的变换关系；以及

基于所述变换关系来变换所述3D虚拟路线。

13.一种存储指令的非暂时性计算机可读存储介质，所述指令在被处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1所述的方法。